信息发布网站模板下载,网站内容设计要求,做网站流量怎么解决,百度推广一个月多少钱MT6835 21位 磁编码器 SPI 平台无关通用驱动框架 STM32 1. 获取代码#xff1a;2. 加入你的项目2.1 以 STM32 为例:2.2 以 ESP-IDF 为例: 3. 对接 API3.1 以 STM32 为例#xff1a; 4. 更多函数说明5. 写入 EEPROM 示例 MT6835 Framework 纯C语言实现#xff0c;跨平台… MT6835 21位 磁编码器 SPI 平台无关通用驱动框架 STM32 1. 获取代码2. 加入你的项目2.1 以 STM32 为例:2.2 以 ESP-IDF 为例: 3. 对接 API3.1 以 STM32 为例 4. 更多函数说明5. 写入 EEPROM 示例 MT6835 Framework 纯C语言实现跨平台stm32、ESP32移植灵活低耦合高内聚的 MT683521位磁编 驱动框架 1. 获取代码
请为你的Git账户配置好SSH然后在你喜欢的项目目录下使用以下命令 或去 项目地址页面 下载
git clone gitgithub.com:Hotakus/mt6835.git2. 加入你的项目
2.1 以 STM32 为例:
该项目为标准 CMake 项目可以很方便的加入你的项目中。 例如STM32CubeMX 可以自动生成 STM32 的 CMake 工程文件请在你的根目录的CMakeLists.txt中(不是该项目)加入以下内容
add_subdirectory(mt6835) # 添加子目录在 add_executable() 之前# 找到这句话在上下加入代码
add_executable(${PROJECT_NAME}.elf ${SOURCES} ${LINKER_SCRIPT})# 假设你的项目名为 “your_project”则添加依赖⬇
# target_link_libraries 一般放在 add_executable() 之后
target_link_libraries(your_project mt6835) 2.2 以 ESP-IDF 为例:
若你使用其他平台请跳过该小节 若你使用 ESP-IDF 框架进行 ESP32 开发首先你的ESP-IDF项目根目录应该会有一个components文件夹 若没有请自己创建一个这个目录用于添加额外组件拉取的本项目同样要放在这个目录下。 接下来进入mt6835项目根目录注意到CMakeLists_esp_idf.txt文件 然后将CMakeLists.txt与该文件名进行交换即可。ESP-IDF 会自动检测 3. 对接 API
程序预留硬件抽象层 API 给用户对接对于 MT6835采用 SPI 全双工通信可以读出21位的角度原始数据请确保以下
提前配置好 SPI 全双工通信例如 STM32 可以使用 STM32CubeMX 配置 SPI1 SPI 时钟理论不超过 16MHzCPOL(1), CPHA(1)8bit 数据模式软 CS提前配置好一根 CS 引脚默认拉高
在该项目的 example 目录你可以看到预先实现的对应平台的移植文件可以直接放到你的项目中使用。若你想要自己实现可以参考下面的示例
3.1 以 STM32 为例
#include math.h
#include mt6835.h // MT6835 驱动头文件
#include spi.h // STM32CubeMX 生成的 SPI 头文件#define SPI_INSTANCE hspi1 // STM32CubeMX 生成的 SPI 句柄
#define SPI_CS SPI1_CS_Pin // STM32CubeMX 生成的 CS 引脚
#define SPI_CS_PORT SPI1_CS_GPIO_Port // STM32CubeMX 生成的 CS 端口// 示例 CS 操作函数可以根据需要进行修改
static void mt6835_cs_control(mt6835_cs_state_enum_t state) {if (state MT6835_CS_HIGH) { // 高电平HAL_GPIO_WritePin(SPI_CS_PORT, SPI_CS, GPIO_PIN_SET);} else {// 低电平HAL_GPIO_WritePin(SPI_CS_PORT, SPI_CS, GPIO_PIN_RESET);}
}// 示例收发函数可以根据需要进行修改
static void mt6835_spi_send_recv(uint8_t *tx_buf, uint8_t *rx_buf, uint8_t len) {HAL_StatusTypeDef status HAL_OK;status HAL_SPI_TransmitReceive_IT(SPI_INSTANCE, tx_buf, rx_buf, len);if (status ! HAL_OK) {printf(spi send_recv failed %d\n\r, status);return;}// wait ITuint32_t tickstart HAL_GetTick();while (HAL_SPI_GetState(SPI_INSTANCE) ! HAL_SPI_STATE_READY) {if (HAL_GetTick() - tickstart 1) {printf(spi send_recv timeout\n\r);return;}}
}int main(void) { /* STM32CubeMX 生成的初始化 */HAL_Init();......MX_SPI1_Init();/* 创建 MT6835 对象 */mt6835_t *mt6835 mt6835_create();/* 链接 SPI 的 CS 操作函数 */mt6835_link_spi_cs_control(mt6835, mt6835_cs_control);/* 链接 SPI 收发函数 */mt6835_link_spi_send_recv(mt6835, mt6835_spi_send_recv);/* 可选 */// mt6835_link_spi_send(mt6835, mt6835_spi_send);// mt6835_link_spi_recv(mt6835, mt6835_spi_recv);/* 是否开启 CRC 校验使用查表法通常不会有性能影响* 若开启则会使用 mt6835_t 结构体中的 crc_res 位存储该次角度读取正确性* 用户可以根据 crc_res 的值进行判断*/mt6835_enable_crc_check(mt6835);// mt6835_disable_crc_check(mt6835); // 禁用 CRC 校验/* 开始读取角度 */uint32_t raw_angle 0;float radian_angle 0.0f;while(1) {/* * 读取原始角度数据* 第二个参数为读取方式, MT6835_READ_ANGLE_METHOD_NORMAL 或 MT6835_READ_ANGLE_METHOD_BURST * MT6835_READ_ANGLE_METHOD_BURST 会更快*/raw_angle mt6835_get_raw_angle(mt6835, MT6835_READ_ANGLE_METHOD_BURST);radian_angle raw_angle * (M_PI * 2.0f) / MT6835_ANGLE_RESOLUTION;// radian_angle mt6835_get_angle(motor1_mt6835, MT6835_READ_ANGLE_METHOD_BURST);if (!mt6835-crc_res) {printf(crc error\n\r);}printf(raw_angle: %d, radian_angle: %f\n\r, raw_angle, radian_angle);HAL_Delay(500);}
}若不想自己实现则直接将example/stm32/mt6835_stm32_spi_port.h文件中宏定义MT6835_STM32_SPI_PORT_ENABLE改为1即可 然后按照如下调用
int main() {uint32_t raw_angle 0;float radian_angle 0.0f;mt6835_t * mt6835 mt6835_stm32_spi_port_init();while(1) {raw_angle mt6835_get_raw_angle(mt6835, MT6835_READ_ANGLE_METHOD_BURST);radian_angle raw_angle * (M_PI * 2.0f) / MT6835_ANGLE_RESOLUTION;// radian_angle mt6835_get_angle(motor1_mt6835, MT6835_READ_ANGLE_METHOD_BURST);printf(raw_angle: %d, radian_angle: %f\n\r, raw_angle, radian_angle);HAL_Delay(500);}
}4. 更多函数说明 创建销毁函数 mt6835_create() 创建一个 mt6835 对象mt6835_destroy() 销毁一个 mt6835 对象 链接函数 mt6835_link_spi_send() 链接 SPI 发送函数mt6835_link_spi_recv() 链接 SPI 接收函数mt6835_link_spi_send_recv() 链接 SPI 收发函数mt6835_link_spi_cs_control() 链接 CS 引脚操作函数 CRC mt6835_enable_crc_check() 使能 CRC 校验查表法mt6835_disable_crc_check() 失能 CRC 校验 GET 和 SET 函数 mt6835_get_id() 读取 MT6835 ID 寄存器mt6835_set_id() 暂时写入 MT6835 ID 寄存器配合 mt6835_write_eeprom() 函数mt6835_get_raw_angle() 读取原始角度数据21位mt6835_get_angle() 读取原始角度数据并换算为弧度值0 ~ 2*PImt6835_get_raw_zero_angle() 读取原始零位值12位零位值在 FOC 中很重要最好是将正确零位固化在EEPROM中mt6835_get_zero_angle() 读取零位值并换算成弧度值mt6835_set_zero_angle() 暂时写入零位值以弧度到寄存器配合 mt6835_write_eeprom() 函数 底层函数 mt6835_read_reg() 单字节读取寄存器mt6835_write_reg() 单字节暂时写入寄存器配合 mt6835_write_eeprom() 函数mt6835_write_eeprom() 将当前所有的可固化寄存器值写入固化到 EEPROM所有写入操作最后都要额外调用这个函数 5. 写入 EEPROM 示例
存在寄存器的值断电消失所以只是写入寄存器并不等于固化到 EEPROM
int main() {/* 写入 ID */mt6835_set_id(mt6835, 0xDA); // 写入 ID 0xDA 到寄存器只在寄存器断电消失HAL_Delay(1);uint8_t id mt6835_get_id(mt6835); // 读取 IDprintf(id: 0x%x\r\n, id);/* 写入特定零位值零位值需要你自己校准并读取角度 */// 2.0943951024f 是 120 度假设 120 度是零位mt6835_set_zero_angle(mt6835, 2.0943951024f); //写入到零位寄存器断电消失HAL_Delay(1);float zero_angle mt6835_get_zero_angle(mt6835); // 读取零位值printf(zero_angle: %f rad\r\n, zero_angle);/*下面进行统一固化为保证断电后 MT6835 数据不丢失需要固化到 EEPROM *//** 直接调用 mt6835_write_eeprom 发送固化命令* 命令成功发送则返回 0x55, 若正确收到 0x55* 则程序 respond 为 true错误则 false*/bool respond mt6835_write_eeprom(mt6835);if (!respond) {printf(write eeprom failed\r\n);} else {printf(write eeprom success\r\n);}HAL_Delay(6000); // 写入后至少 6 秒钟不能断电/* * 将上面的所有写入和固化操作注释掉重新烧录程序* 并重新给编码器上电进行读取验证 */ id mt6835_get_id(mt6835); // 读取 IDprintf(id: 0x%x\r\n, id);zero_angle mt6835_get_zero_angle(mt6835); // 读取零位值printf(zero_angle: %f rad\r\n, zero_angle);// 若任何环节失败请优先检测你的 SPI 初始化代码是否有问题// 因为所有代码均经过正确验证
}最后附上简单的 STM32CubeMX配置图片 注意另配 CS 引脚任意引脚设置为 OUTPUT 即可
