郑州网站推广 汉狮网络,网站挖掘工具,安装下载应用,山东莱芜最新新闻参考 ArduPilot Development超维空间科技乐迪MiniPix车船使用说明书 1. 硬件篇
1.1 底盘构成一览 1.2 底盘接线示意 2. 软件篇
2.1 APM 固件下载
pixhawk 是硬件平台#xff0c;PX4 是 pixhawk 的原生固件#xff0c;APM#xff08;Ardupilot Mega#xff09;是硬件平台… 参考 ArduPilot Development超维空间科技乐迪MiniPix车船使用说明书 1. 硬件篇
1.1 底盘构成一览 1.2 底盘接线示意 2. 软件篇
2.1 APM 固件下载
pixhawk 是硬件平台PX4 是 pixhawk 的原生固件APMArdupilot Mega是硬件平台Ardupilot 是 APM 的固件也称 APM 固件APM 固件支持硬件更多无人车平台推荐使用 APM 固件本文使用 pixhawk 1 代硬件平台因此下载的是 fmuv2 的固件pixhawk 2 代则对应下载 fmuv3 固件 下载地址https://firmware.ardupilot.org/Rover/stable-4.2.3/fmuv2/进入上述链接后只需下载 ardurover.apj 文件
2.2 Mission Planner 地面站设置 1、加载已下载好的固件 首先用 USB 线将 pixhawk 连接到电脑然后点断开连接进入 “安装固件 Legacy” 中选择加载自定义固件最后加载 2.1 小节下载好的 ardurover.apj 文件即可 2、加速度计校准、指南针校准和遥控器校准按照提示操作即可这里不再赘述 3、适配差速底盘参数修改 由于下载的固件默认车型是阿克曼转向电机加舵机的因此针对差速转向的底盘需要修改参数Position 1 设置成 ThrottleLeft左轮Position 3 设置成 ThrottleRight右轮 4、设置遥控器切换 pixhawk 控制模式 “当前 PWM” 后的 5 代表遥控器当前所处通道可通过全局参数表中 MODE_CH 参数修改0 表示当前对应的 PWM 值建议设置遥控器三段控制模式分别为Hold 停车模式、Manual 手动模式和 Auto 自动模式 5、设置遥控器解锁和加锁 在解锁之前通常应该等待 pixhawk 状态指示灯变成闪烁蓝色如果只打算使用手动模式或闪烁绿色适用于所有其他模式 解锁方式一从遥控器操纵杆上解锁 确保小车处于停车 Hold 模式先将油门杆推至中点0然后将横滚转向摇杆完全打向右边或左边然后保持 2 秒当 pixhawk 状态指示灯为蓝灯或者绿灯长亮则代表解锁成功 加锁方式一从遥控器操纵杆上加锁 首先确保小车处于停车 Hold 模式先将油门杆推至中点0然后将横滚转向摇杆完全打向左边或右边保持 2 秒当 pixhawk 状态指示灯为蓝灯或者绿灯闪烁则代表加锁成功 解/加锁方式二Mission Planner 地面站界面解/加锁
3. 补充内容
3.1 控制模式介绍 停车模式 Hold Mode 在停车模式下打摇杆时车不会响应并保持停止状态车轮指向前方停车模式常用于解锁跟加锁因为在停车模式下摇杆解锁跟加锁时电机和舵机不会响应这个模式还可以起到失控保护作用及时停车以防止车被损坏 手动模式 Manual Mode 在手动模式下遥控器的转向和油门杆直接控制车辆的油门和转向输出没有 PID 参与控制此模式不需要位置估计即不需要 GPS建议始终将一个遥控器模式开关位置分配给该模式在手动模式下油门的变换率由 MOT_SLEW_RATE 这个参数来限制。该参数默认为 100即油门可以在 1s 内从 0% 到 100% 变换设置成 0 的油门的变换率不受限制 自动模式 Auto Mode 在自动模式下车会按照预先设置好的航点或者任务进行自动行驶不需要人为手动干预。这些任务航点主要包括自动行驶的航点、到达航点后触发的动作等自动模式需要良好的 GPS 定位才能切换进去所以在解锁和起飞之前必须让 GPS 定位可以通过查看 pixhawk 状态指示灯和 GPS 的 LED 灯来确认 引导模式 Guided Mode 在引导模式下用户可以通过 Mission Planner 地面站手动控制小车行驶首先通过数传模块连接飞控然后在 “飞行数据” 主界面的地图中移动鼠标到指定的位置右击鼠标选择 ”飞行至此 ”此时小车会切换为引导模式并朝向指定的点行驶一旦到达目的地则停车 返航模式 RTL Mode RTL 代表返回到解锁的位置切换到 RTL 模式后车辆将转弯并尝试直接返回到上次解锁的位置除非从地面站修改了家的位置否则会返航到最新解锁的位置一旦车到达返航的位置时它会保持在当前的位置RTL_SPEED 参数用于设置车的返航速度m/s该参数默认为 0此时车的返航速度由 WP_SPEED 决定 智能返航 SmartRTL Mode 和正常的返航模式一样车会返回到家的位置但它能原路返航而不是直接朝着家的方向返航所以智能返航在返航过程中会自动避开遇到的障碍物并不是直接朝着家的方向返航如果是车返航到达家的位置时会停车并切断所有动力输出车在解锁时一定要有良好的 GPS 定位否则返航时不能切换进智能返航模式
3.2 pixhawk 状态指示灯解析 3.3 安全开关灯解析 3.4 解锁故障解析
check firmware or FRAME_CLASS请选择机架类型3D Accel calibration needed加速度计需要校准safe switch安全开关未关闭长按至灯长亮RC not calibrated遥控器没有校准Baro not healthy气压计不健康Alt disparity气压计与惯性导航系统的高度不一致超过 2 米以上这一消息通常是短暂的当飞行控制器首次插入或如果它接收到一个硬的颠簸发生如果没有消失加速度计或许需要校准或者气压计有故障Compass not healthy罗盘不健康Compass not calibrated罗盘没有校准Compass offsets too high罗盘偏移值太大也许是附近有金属或者其他干扰Check mag field所感测的磁场在该区域中的磁场是 35%高于或低于预期值需要重新校准罗盘Compasses inconsistent内部和外部的罗盘指向不同的方向从大于 45 度通常是 GPS 外置罗盘放置位置不一致GPS GlitchGPS 故障当选择的飞行模式需要 GPS 定位或者开启地理围栏此时 GPS 没有定位会有此提示Need 3D Fix全球定位系统没有三维固定当选择的飞行模式需要 GPS 定位或者开启地理围栏此时 GPS 没有定位会有此提示Bad Velocity飞行器的速度根据惯性导航系统是 50cm 以上的可能导致这包括飞行器实际移动或被抛起坏的加速度计校准GPS 更新在低于预期的 5HZHigh GPS HDOPGPS 精度低于高于 2.0可以在首页查看 GPS 精度实时变化数据INS not calibrated加速度计没有校准Accels not healthy加速度计不健康可能硬件问题可能发生在刷新固件没有重启Accels inconsistent加速度计不一致超过 1m/s/sGyros not healthy陀螺不正常可能硬件问题可能发生在刷新固件没有重启Gyro cal failed陀螺仪校准未能捕捉偏移这个由于启动校准时候移动了飞控在红蓝闪烁就是校准时刻Gyros inconsistent陀螺不一致超过 20deg/secCheck Board Voltage检查板上电压应该在 4.3V 到 5.8V 之间如果通过 USB 供电请尝试更换端口或者线缆Ch7Ch8 Opt cannot be same7/8 通道不能设置一致Check FS_THR_VALUE3 通道最低值太接近失控保护值Check ANGLE_MAX控制飞控的最大倾斜角度设定在 10 度以下的 angle_max 参数即 1000或 80 度以上即 8000ACRO_BAL_ROLL/PITCHacro_bal_roll参数高于自稳 Roll P 和/或 acro_bal_pitch 参数高于自稳 Pitch P 值
