海淀网站制作,wordpress 电台主题,网站建设实验结论,建设网站长沙自动驾驶之速度规划详解#xff1a;SL与ST迭代
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参考视频#xff1a; 自动驾驶决策规划算法第二章第七节(上) 速度规划详解:SL与ST迭代…自动驾驶之速度规划详解SL与ST迭代
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参考视频 自动驾驶决策规划算法第二章第七节(上) 速度规划详解:SL与ST迭代
速度规划详解
规划的基本工具ST图 ST图依赖预测(预测、博弈、感知最难) 预测模型恒定 v ⃗ \vec v v 或者恒定 a ⃗ \vec a a 模型简化问题 All the model are wrong, but some are useful. SL、ST迭代问题 Apollo 1.5 EM planner 引入SL,ST解耦规划凸空间先决策后规划。在一些复杂工况以及强算力的这个场景下SL和ST分开优化求解是工业界最广泛最流行的方法。 Apollo 2.5 加入了lattice planner Apollo 3.5 大幅修改EM planner变成了public road planner(取消了SL,ST迭代机制SL只管静态障碍物ST只管动态障碍物,加入scenario模块) Apollo 5.0 再次大幅修改public road plannerSL的dp被取消 Apollo 6.0~7.0 改动不大 为什么SL,ST迭代被取消 减轻ST对SL的干扰。 因为车的纵向变化能力高于横向导致动态障碍物车的速度变化剧烈程度远高于路径预测难以测准预测不准导致ST图剧烈变化速度规划结果剧烈变化 若ST影响SL会导致SL规划容易不稳定朝令夕改 车百公里加速4-5秒 汽油车5-7秒 百公里刹停距离32-45m不等 证明汽车在一个非常短的时间、距离内纵向的速度可以发生剧烈的变化。变化能力远高于横向的 SL只管静态ST只管动态是一种兼顾灵活性和稳定性的一种做法
有没有一种方法既能保证路径稳定又能保证速度稳定还能应对这个剧烈环境动态障碍物速度的剧烈变化做出相应的完美策略一般没有。 这种方法SL还是会影响STST不影响SL因为SL会生成一个路径路径的几何形状会影响到动态障碍物的交互。所以SL影响STST不影响SL。 有两种场景ST需要影响SL (1) 上一帧的host trajectory与obs trajectory在纵向s有交互的区域内obs所走过的空间仍然是host不能去的。 2 下一帧 特殊
