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在CODESYS的例程中有一个例程演示了如何控制delta机械手从一个移动的转盘中拾取一个工件ring圆环然后放到移动的传送带上的托盘cone圆锥中。这个例程在【C:\Program Files (x86)\CODESYS 3.5.19.40\CODESYS\CODESYS SoftMotion\Examples\Tutorial】里面。此例程还没用到电子凸轮功能。 估计是为了演示坐标的精准性例程使用的是工件是圆环托盘是圆锥也就是把转盘中的圆环拾取起来然后放置到圆锥上套在上面。如下图所示 主要难点是从一个运动的系统中拾取东西然后放到另外一个运动的系统中。 需要特别注意的是此例程中三个运动的主体转盘、delta机械手、传送带他们都是由CODESYS控制的。只有这样他们之间才能快速地通讯、变换、同步。主要是信息的同步假如三个不是都由CODESYS控制应该也是可以的但是保证各个工件、设备的位置、速度等因素能够及时同步。
2.功能块介绍
这里先介绍用到的一些关键的功能块。
2.1.MC_TrackConveyorBelt
此功能块的主要作用是将传送带上工件的坐标系与机械手的PCS坐标系进行绑定或者叫映射。 其输入输出参数为 AxisGroup与机械手关联的轴组 ConveyorBelt与传送带关联的轴 Execute在上升沿执行 ConveyorBeltOrigin指明传送带坐标系在世界坐标中的位置以及姿态。其中此坐标系的X轴必须指向传送带的运动方向。 InitialObjectPosition指明被跟踪的物体更准确的描述可能是物体的坐标原点的初始位置及姿态在传送带坐标系下 CoordSystem指明使用哪个产品坐标系PCS_1或者PCS_2只分配了两个一般一个是用来拾取、一个是用来放下 Done此变换已经被成功设置。 Busy此功能块还未执行完成。 InUse表示轴组是否仍然需要引用的动态坐标系统。假如这个值为true然后Execute上出现一个上升沿的话会出现【SMC_AXIS_GROUP_PCS_STILL_IN_USE】错误为了保持这个输出值为最新此功能块需要放在连续执行的地方哪怕Done已经为true在到达用另外的坐标系表示的坐标之前这个值会一直为True。 Error表示功能块是否出现了错误 ErrorID具体的错误id。 在手册中有提到一个使用流程 工件是放置在传送带上传送带以速度Vcb运行。
在t0时刻工件被相机捕捉到并且被识别出他的位置和姿态同时点P工件上的点以PCS为坐标系的运动开始了。机械手也开始从等待点或者叫空闲点W以MCS为坐标系开始往P以PCS点移动。在t1时刻机械臂到达了P点。同时传送带移动了dx0_1这段距离。在到达了P点后针对工件的操作便可以开始。在操作时与位置相关的一定要记得使用PCS坐标系。在t2时刻针对工件的处理已经完成机械臂开始返回等待点W以MCS为坐标系。
可能会让人感到疑惑的是在t1-t2时间中机械臂是如何跟随着工件相对静止地操作的。 在例程中其实并没有使用跟随相对静止移动这一个功能。而是到达圆锥上方–立马下降放置工件–立马上升离开圆锥–立马返回等待点。可能是因为这一连串动作都是在PCS坐标系下操作从某个角度看起来就像相对静止
在此功能块执行完 Execute的上升沿为开始Done为True为结束之后传送带上工件的坐标系会被关联至机械手上PCS坐标系中。关联之后这个坐标系可能还会绑定了传送带的位移之类成为一个动态坐标系。 当机械手需要走到工件的上方时只需要在调用MC_MoveLinearAbsolute等运动功能块时指定目标位置的坐标系统使用PCS即可。 总而言之这个功能块是用来绑定工件的坐标系到机械臂的PCS坐标系的或者说跟踪。
2.2.MC_TrackRotaryTable
这个和前面的MC_TrackConveyorBelt功能块差不多。只不过这个功能块是处理圆盘的。
