重庆营销网站建设,高唐网站,网站服务器租用还是自买,网站建设考试试卷本期是观察级水下机器人使用系列的最后一期#xff0c;主要讲ROV所使用的机械臂。机械臂正式名称为5功能电动机械#xff0c;型号为BE-500#xff0c;由法国公司Ocean Innovation System设计的#xff0c;可代替人工进行水下作业#xff0c;完成海底样品采集、打捞、设备定…本期是观察级水下机器人使用系列的最后一期主要讲ROV所使用的机械臂。机械臂正式名称为5功能电动机械型号为BE-500由法国公司Ocean Innovation System设计的可代替人工进行水下作业完成海底样品采集、打捞、设备定位等任务。 机械臂的技术参数如下图主要参数有抓取力臂展和大小臂的旋转角度。 机械手的关节一般分为转动环节和移动关节机械手通过各关节配合运动来完成不同的动作。机械手按驱动方式的不同可以分为气压驱动方式、电力驱动方式和液压驱动方式。一般中小型ROV使用电驱动深重型ROV使用液压驱动。 国外水下机械具有代表的公司有美国的Schilling公司、英国的Hydro-Lek公司等。
Schilling公司具有代表性有四自由度机械手Rig Master、六自由度机械手CONA4、是六自由度机械手TITAN4、六自由度机械手Orion7P/7R等。这些机械手都可以根据水下机器人的动力配比和实际作业要求直接搭载在水下机器人上应用能够实现伸、缩、转、摆、握、张等功能。 Hydro-Lek公司的HLK-CRA6 为六自由度机械手最大臂展可达到1500mm这就使其具有较大的作业范围。腕部最大扭矩为 38N·m完全伸长状态的抬举力为 32kg。 HLK-RHD5 为四自由度重型机械手其特点是在满载时最大抬举力可以达到 80kg这就使其可以完成较大负荷的作业任务。其最大臂展为 943mm空气中重量为 32kg腕部最大扭矩为 38N·m。 国内研究水下机械手主要有中国科学院沈阳自动化研究所、华中科技大学、哈尔滨工程大学和浙江大学等单位。
沈阳自动化所水下机器人技术团队研发的7功能液压机械手可执行肩部摆动、肩部俯仰、肘部俯仰、肘部摆动、腕部摆动、腕部转动和夹钳开合7个动作设计水深是7000米最大伸长范围为1.9米全臂展最大持重达65公斤。2015年7月压机械手搭载“发现”号ROV在1100米冷泉区完成了9次下潜执行了样品采集、样品回收及采样器触发等操作圆满地完成了科学考察任务这是该机械手首次开展科学考察作业应用。 哈尔滨工程大学近年来开始致力于水下机械手的研究其研制的SIWR-II型水下机械手具有五个自由度该机械手采用液压驱动其特点是在机械手末端的连接端口可以根据作业要求更换作业工具完成切割、焊剂、打磨等不同作业内容。 浙江大学研制了一款六自由度水下机械手机械手采用主从式控制方式其操作手柄是缩小了1/8 的小型手柄。该水下机械手的工作水深可以达到7000m最大臂展为 2.1m最大抬举力为 60kg腕关节最大扭矩为 180N·m 水下机械手是重要的水下作业工具在海洋开发中发挥着至关重要的作用。操作ROV机械手的人员叫做领航员为了减少培训成本国内外都是利用 ROV 模拟器实现对 ROV 领航员进行培训。 参考文献
ROV水下作业培训系统七功能机械手臂的设计与仿真_李学平
基于凸轮曲线理论的机械手对ROV本体位姿影响效果分析_王妍
浅谈水下机器人的机械手_马辰
深海重型ROV双机械手设计与研究_杨明岩
https://www.hydro-international.com/content/news/underwater-manipulator-arm-designed-by-ois
https://www.oceannews.com/news/subsea-and-survey/ocean-innovation-system-s-underwater-manipulator-arm-at-ocean-business
http://www.hydro-lek.com/rotary_actuators.php
https://www.cas.cn/kx/kpwz/201510/t20151023_4444029.shtml
