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上节课完成了里程计数据与坐标变换发布#xff0c;但是还没有测试#xff0c;本节进行测试#xff0c;测试之前需要知道一件事#xff0c;上位机也就是开发板一般不做可视化用#xff0c;因… 从0制作自己的ros导航小车 前言一、ros1多机通讯二、rviz可视化小车坐标系 前言
上节课完成了里程计数据与坐标变换发布但是还没有测试本节进行测试测试之前需要知道一件事上位机也就是开发板一般不做可视化用因为太耗费系统资源所以我们需要另一台安装了ros的设备来进行可视化本项目使用虚拟机安装ubuntu20.04在ubuntu中安装了ros1-noetic尽量与板端的ros版本一致。 那么此时需要做的就是让开发板中的ros与虚拟机中的ros进行通信接下来进行设置和测试。
一、ros1多机通讯
①虚拟机端 1、执行命令
sudo gedit /etc/hosts在文件中添加如下内容 第一行是开发板的ip和名字第二行是虚拟机的ip和名字。注意需要在一个网段下最简单的办法就是两者连接同一个热点或者使用路由器桥接。 2、执行命令
sudo gedit ~/.bashrc在文件中添加如下内容 第一行是虚拟机的名字。第二三行只需要替换ip这个ip是虚拟机端的。 ②开发板端
1、执行命令
sudo gedit /etc/hosts在文件中添加如下内容 第一行是开发板的ip和名字第二行是虚拟机的ip和名字。 2、执行命令
sudo gedit ~/.bashrc在文件中添加如下内容 第一行是开发板的名字。第二三行只需要替换ip都是虚拟机端的。
这样设置完成后虚拟机端就相当于两个linux系统的主机端开发板相当于从机端roscore需要在主机端开启。设置完之后可以重启开发板和虚拟机也可以在终端
source ~/.bashrc测试时可以自己运行小乌龟案例虚拟机端运行小乌龟gui节点板端运行键盘控制节点测试是否可以板端按键控制虚拟机端的小乌龟运动。 二、rviz可视化小车坐标系
上一篇博客已经写好了代码现在就测试看看能否正常运行。 ①虚拟机段运行roscore ②板端运行能够发布坐标变换的节点rosrun uart_tf uartandtf ③虚拟机端运行rvizrviz rviz设置如下 此时移动小车肉眼观察是否正常我的小车运动起来视频如下
