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第一章#xff1a;视觉巡线小车——STM32OpenMV#xff08;一#xff09;
第二章#xff1a;视觉巡线小车——STM32OpenMV#xff08;二#xff09;
第三章#xff1a;视觉巡线小车——STM32OpenMV#xff08;三#xff09;
第四章#xff1a;视觉巡…系列文章目录
第一章视觉巡线小车——STM32OpenMV一
第二章视觉巡线小车——STM32OpenMV二
第三章视觉巡线小车——STM32OpenMV三
第四章视觉巡线小车——STM32OpenMV四 目录
系列文章目录
前言
一、开发环境
、Keil
、STMCube MX
、OpenMV IDE
4、野火PID串口调试助手
二、硬件准备
1.单片机
2.OpenMV
3、减速电机
4、电机驱动
总结 前言 该系列文章主要介绍如何使用STM32OpenMV来实现一个基于视觉处理的自主巡线小车。主要包括减速电机的驱动速度采集PID速度闭环控制PID参数整定OpenMV黑线视觉处理串口数据解析最后小车巡线闭环控制。功能还是比较单一最终只实现了小车的巡线功能其他功能可自行补充。 一、开发环境
、Keil 主要对进行逻辑代码的编写以及调试。
、STMCube MX 通过图形化的方式对STM的外设进行配置简单方便节省时间。
、OpenMV IDE 对OpenMV进行开发主要使用Python语言。推荐参考内容
OpenMV入门教程非常详细从零基础入门到精通看完这一篇就够了_open mv
4、野火PID串口调试助手 通过使用该助手可以观察实际值与目标值的曲线进行PID参数的调整直观便捷。推荐参考内容
1、野火多功能调试助手上位机 — 野火产品资料下载中心
2、野火电机驱动板 — 野火产品资料下载中心
二、硬件准备
1.单片机 采用STM32F103C8T6即可。STM32F103C8T6内部时钟为72MHz64个引脚支持SWD和JTAG下载。存储容量为512K的FLASH以及64K的SRAM能够为系统运行和数据存储提供充足的空间。同时STM32F103C8T6支持外部晶振可做RTC时钟源。拥有11个定时器其中4个为通用定时器2个基本定时器和2个高级定时器以及1个系统定时器和2个看门狗定时器。丰富的通信接口如I2C,SPI、等能够满足小车的通信要求。 2.OpenMV OpenMV是由美国克里斯团队基于MicroPython发起的开源机器视觉项目目的是创建低成本可扩展使用python驱动的机器视觉模块。OpenMV搭载了MicroPython解释器使其可以在嵌入式端进行python开发。OpenMV基于32位ARM Cortex-M7内核的OpenMV-H7,并结合各种摄像头可以进行多种机器视觉应用的实现比如人脸检测物体分类等。 3、减速电机 减速电机需要自带编码器方便测速。至少需要两个减速电机加一个万向轮进行辅助。 4、电机驱动 TB6612是一款功能强大的直流电机驱动器其内部高度集成化使其运用电路设计简单。 AIN1 AIN2 PWMA Motor 1 0 1 正转 0 1 1 反转 1 1 1 刹车 0 0 0 停车 X X X 刹车 总结 文章可能不是很完善有误之处望指正。
第一章视觉巡线小车——STM32OpenMV一
第二章视觉巡线小车——STM32OpenMV二
第三章视觉巡线小车——STM32OpenMV三
第四章视觉巡线小车——STM32OpenMV四
