邯郸网站建设恋家,华强方特网站开发,学校网站 建设 价格,免费推广网站建设ubuntu20.04配置UR机械臂的仿真环境
参考链接
1. 首先安装好ROS
ubuntu20.04安装Noetic版本的ros#xff0c;具体安装可见之前写的博客
2. 配置UR机械臂仿真工具包
找一个你喜欢的地方创建ros工作空间#xff08;也就是找个文件夹放ros的包#xff0c;然后编译运行具体安装可见之前写的博客
2. 配置UR机械臂仿真工具包
找一个你喜欢的地方创建ros工作空间也就是找个文件夹放ros的包然后编译运行
例如在根目录创建catkin_ws文件夹并创建src子文件夹然后catkin_make编译一下
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make在运行catkin_make后报错 这是因为catkin找的python版本为anaconda下面的版本所以需要改为指定采用下面的命令参考之前的博客
catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE/usr/bin/python3之后要source一下才能读取到工作空间里的文件以后每次打开终端进入工作空间都要执行该命令
source devel/setup.bash进入catkin_ws目录下下载UR机械臂相关工具包到src文件夹中
cd ~/catkin_ws/#clone the driver
git clone https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver.git src/Universal_Robots_ROS_Driver#clone fork of the description.
git clone https://github.com/ros-industrial/universal_robot.git src/universal_robotrosdep update #如果之前在安装ros时候已经做了这步那就不用重复了
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y catkin_make #开始编译这次不用加上面的指定路径了之后要source一下才能读取到工作空间里的文件以后每次打开终端进入工作空间都要执行该命令
source devel/setup.bash在运行上面的命令时遇到问题运行rosdep update时一直不成功解决办法可以看我之前写的博客
3. Rviz和Gazebo仿真环境用moveit路径规划同步运动
接着上面的命令行窗口继续运行
# 启动gazebo仿真环境
roslaunch ur_gazebo ur3_bringup.launch
# 如果gazebo报错可能是之前的没有完全关闭需要执行killall gzserver可以在Gazebo看到ur3的仿真模型 新开两个命令行并在catkin_ws目录下先source devel/setup.bash一下分别在两个命令行窗口运行下面两行命令
# 在仿真中进行路径规划
roslaunch ur3_moveit_config moveit_planning_execution.launch sim:true
roslaunch ur3_moveit_config moveit_rviz.launch此时会打开rviz可以看到ur3的仿真模型 gazebo和rviz中的机械臂的位姿是一样的要实现同步控制可以拖动rviz中的球移动到指定位置点击plan观察路径规划点击execute执行该路径规划可以在gazebo和rviz中同步看到刚刚的路径规划运动实现了简单的机械臂仿真环境搭建
