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nvidia tx2、xvaier 装机自带 ubuntu18 opencv4
后来我们会安装melodic的ros#xff0c;ros中的cv_bridge 默认cv版本是3.2.0
编译带cv_bridge的代码时#xff0c;会报错会崩溃#xff0c;因为版本冲突了
为了解决该问题#xff0c; 行之有效的一种…背景
nvidia tx2、xvaier 装机自带 ubuntu18 opencv4
后来我们会安装melodic的rosros中的cv_bridge 默认cv版本是3.2.0
编译带cv_bridge的代码时会报错会崩溃因为版本冲突了
为了解决该问题 行之有效的一种解法是重新安装 cv_bridge使其兼容opencv 4 安装cv_bridge with opencv4
1、git clone https://github.com/ros-perception/vision_opencv.git
切换版本到 noeticmelodic 和 noetic 的 ros均推荐使用该版本 2、修改 cv_bridge/CmakeLists.txt
project(cv_bridge) - project(my_cv_bridge)
DIRECTORY include/${PROJECT_NAME}/ - DIRECTORY include/cv_bridge/ 3、编译my_cv_bridge
cd cv_bridge mkdir build cd build
cmake .. make -j4
sudo make install
如果是 melodic 会出现两个问题参考解决 cv_bridge 与 opencv4 版本冲突问题_Thoven的博客-CSDN博客 ① 编译过程中会报错
Could not fild the following Boost libraries: boost_python37 找不到 boost_python37 库。
可以直接修改 CMakeLists.txt 文件
find_package(Boost REQUIRED python37) - find_package(Boost REQUIRED python3) ② 重新编译发现还是会有错误。 修改 cv_bridge/src/module.hpp 文件下 void* do_numpy_import()函数为
static void do_numpy_import( ) { import_array( ); }
4、使用my_cv_bridge以vins-fusion为例
VINS-Fusion/vins_estimator/CMakeLists.txt 和 VINS-Fusion/loop_fusion/CMakeLists.txt中的
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS cv_bridge)
改成
/usr/local/share/my_cv_bridge/cmake
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS my_cv_bridge)
重新编译你的 vins-fusion 即可
