郑州网站推广优化外包公司,建立手机网站,数据中心托管,asp.netmvc网站开发一.Ubuntu22.04系统虚拟机安装
1.下载镜像并安装 Index of /ubuntu-releases/ | 清华大学开源软件镜像站 | Tsinghua Open Source Mirror
2.安装选英文版#xff0c;安装类型选清除磁盘。 3.遇到无法复制windows内容到虚拟机里。需安装VMware tools。VMware tools安装不了安装类型选清除磁盘。 3.遇到无法复制windows内容到虚拟机里。需安装VMware tools。VMware tools安装不了提示连接到更新服务器时发生证书错误。 科学上网输入以下命令
sudo apt autoremove open-vm-tools
sudo apt update
sudo apt install open-vm-tools
sudo apt install open-vm-tools-desktop
二.ROS2 humble系统安装 1.系统搭配说明Ubuntu 22.04搭配ROS 2 Humble。 2.安装ROS2 Humble需要科学上网。
官网提示https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debs.htm 3.添加ROS2 apt源
sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe 4.add ROS 2 GPG key
sudo apt update sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg 5.添加仓库源列表sources list.
echo deb [arch$(dpkg --print-architecture) signed-by/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release echo $UBUNTU_CODENAME) main | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list /dev/null
sudo apt update
#安装ROS2核心组件、RViz可视化工具、演示和教程等资源但不包含开发工具。
sudo apt install ros-humble-desktop
#安装ROS开发、构建、测试和调试ROS应用的工具
sudo apt install ros-dev-tools 6.设置环境变量
source /opt/ros/humble/setup.bash
三.安装开发工具 1.vscode
下载地址Visual Studio Code - Code Editing. Redefined sudo dpkg -i code_1.9*
2. 安装terminator
sudo apt install terminator
3.Rviz
#运行命令
ros2 run rviz2 rviz2
四.Gazebo仿真平台
ROS2支持的仿真平台有Gazebo、Ignition、WeBots、Unity。
Gazebo官网Cyberbotics: Robotics simulation with WebotsGazebo是ROS中常用的机器人仿真平台。Ignition官网Gazebo 官方文档:https://ignitionrobotics.org/docs继承Gazebo的下一代仿真平台基于开发库和云服务等工具箱提供新的简化的仿真方式。WeBots官网Cyberbotics: Robotics simulation with WebotsUnity官网hUnity Real-Time Development Platform | 3D, 2D, VR AR Engine UnityForROS2:https://github.com/RobotecAI/ros2-for-unity 1.安装Gazebo Harmonic
# 安装Gazebo的ROS 2集成包
sudo apt install ros-humble-gazebo-ros-pkgs
# 下载Gazebo的地图模型
git clone https://gazebosim.org/docs/latest/getstarted/ 2.制作机器人模型
动手学ROS2
3.验证gitee LiJianghao/mbot_gazebo_ros2代码安装环境依赖
sudo apt install ros-humble-gazebo* #安装gazebo依赖库和插件
sudo apt install ros-humble-velodyne* #安装Velodyne威力登激光雷达依赖和软件包 发现这套代码运行起来虚拟机变得很卡应该是模型配置的有点复杂
五.URDF统一机器人建模语言 1.建立机器人模型
动手学ROS2 2.URDF可视化步骤如下
建立机器人描述功能包建立urdf文件夹编写urdf文件建立launch文件夹编写launch文件修改setup.py配置编译测试
3.机器人建模过程参考鱼香ros
创建机器人包具体见以下网页
https://fishros.com/d2lros2/#/humble/chapt8/get_started/2.RVIZ2%E5%8F%AF%E8%A7%86%E5%8C%96URDF%E6%A8%A1%E5%9E%8B
ros2 pkg create fishbot_description --build-type ament_python
查看节点和他们的通信关系
sudo snap install tree #安装新版的tree
rqt_graph #显示节点和及它们之间的通信关系
