适配网站建设模版,上海建设银行网站静安支行,wordpress 后台管理风格主题,做外贸 访问国外网站 怎么办文章目录 CANopenNode 简介CANopenNode 主栈SDO ClientPDO 通讯参数RPDO 通讯参数RPDO 通信参数设置实例TPDO 通讯参数TPDO 通信参数设置实例 PDO 映射参数RPDO 映射参数设置实例TPDO 映射参数设置实例 CANopenNode 简介
CANopenNode 是一个开源的免费的开源 CANopen 协议栈。… 文章目录 CANopenNode 简介CANopenNode 主栈SDO ClientPDO 通讯参数RPDO 通讯参数RPDO 通信参数设置实例TPDO 通讯参数TPDO 通信参数设置实例 PDO 映射参数RPDO 映射参数设置实例TPDO 映射参数设置实例 CANopenNode 简介
CANopenNode 是一个开源的免费的开源 CANopen 协议栈。
对象字典为任何变量提供清晰灵活的组织。可以直接或通过读/写函数访问变量。NMT从设备启动、停止、复位设备 。监控 CANopen 设备的心跳生产者/消费者错误控制。对象字典中的变量可以动态映射到 TPDO然后根据通信规则进行传输。传输的数据被其他设备当作 RPDO 进行接收。SDO服务器支持对 CANopen 设备内所有对象字典变量的快速、分段和块传输访问。SDO客户端可以访问网络内任何 CANopen 设备上的任何对象字典变量。紧急报文生产者/消费者。同步生产者/消费者启用 PDO 对象的网络同步传输。时间戳生产者/消费者以毫秒分辨率实现日期和时间同步。LSS CANopen 节点ID和比特率设置、主站和从站、LSS 快速扫描。CANopen 网关CiA309-3 NMT 主站、LSS 主站和 SDO 客户端的 ASCII 命令接口。CANopen Safety、EN 50325-5、CiA304、安全相关网络中的“类 PDO”通信。
CANopenNode 主栈
CANopenNode 通常作为从设备的协议栈使用也可以作为主栈使用。在CANopen协议中我们常用的功能是SDO和PDO其中SDO分为服务器和客户端两种角色而PDO是没有主从之分的。
SDO Client
在 CANopenNode 中包含了SDO Client的功能当需要作为主栈使用时可通过修改配置中的 CO_CONFIG_SDO_CLI 开启 SDO Client 功能通过相应的函数即可读写从设备的任意对象。
PDO 通讯参数
无论是作为从设备还是主设备使用接受数据都是使用RPDO发送使用TPDO。
RPDO 通讯参数
typedef struct{UNSIGNED8 maxSubIndex;UNSIGNED32 COB_IDUsedByRPDO;UNSIGNED8 transmissionType;
}OD_RPDOCommunicationParameter_t;在RPDO中只使用了前2个通讯参数 maxSubIndex 该变量此处为2三个子索引对应的含义如下 0 maxSubIndex1 COB-ID2 transmissionType COB_IDUsedByRPDO 用于接收数据所使用的 COB-ID transmissionType 当值小于等于240时接收方式为同步接收即产生特定个同步对象之后该RPDO才会处理接收到的数据。其他时候即使收到对应的RPDO也不会处理。 每一个对象即代表一个RPDO单个RPDO可以映射的最大长度为8字节作为主栈使用时主栈的RPDO所使用的 COB-ID 与从栈的 TPDO 一致主栈的传输类型通常为 254采用异步接收方式处理 RPDO
RPDO 通信参数设置实例 图中包含一个主节点和4个从节点从节点的 NODE-ID 分别为1,2,3,4每一个节点都包含了一个TPDO其TPDO所用COB_ID为 0x180 NODE-ID主节点的 RPDO 与从节点的 TPDO 之间传输类型和 COB_ID 配置相同。主节点配置的 RPDO对应的节点会添加到过滤器设置中从而允许该报文被接收处理。当主节点中查找找到对应的 RPDO 之后再根据 RPDO 中的映射参数将数据复制到对象字典中。
TPDO 通讯参数
typedef struct{UNSIGNED8 maxSubIndex;UNSIGNED32 COB_IDUsedByTPDO;UNSIGNED8 transmissionType;UNSIGNED16 inhibitTime;UNSIGNED8 compatibilityEntry;UNSIGNED16 eventTimer;UNSIGNED8 SYNCStartValue;
}OD_TPDOCommunicationParameter_t;RPDO 通讯参数只使用了前面2个而TPDO中除了COB_ID和传输类型之外还需要设置 inhibitTime、eventTimer 和 SYNCStartValue。主设备中的 TPDO 所使用的 COB-ID 应与从设备中的 RPDO 一致传输类型也需要保持相同。
TPDO 通信参数设置实例 PDO 映射参数
typedef struct {UNSIGNED8 numberOfMappedObjects;UNSIGNED32 mappedObject1;UNSIGNED32 mappedObject2;UNSIGNED32 mappedObject3;UNSIGNED32 mappedObject4;UNSIGNED32 mappedObject5;UNSIGNED32 mappedObject6;UNSIGNED32 mappedObject7;UNSIGNED32 mappedObject8;
} OD_RPDOMappingParameter_t;映射参数的用于描述一个 PDO 中的数据与本地对象字典中对象之间的映射关系TPDO 将对象字典中的对象映射到 TPDO 后通过触发 TPDO 传输可将对象字典中的数据按照映射的格式发送出去。RPDO 将对象字典中的对象映射到 RPDO 后在接收到RPDO数据时会将接收到的数据更新到对象字典中。下面是各参数的含义 numberOfMappedObjects 该 PDO 中映射的对象个数 mappedObject1 mappedObject8 对应一个映射项bit31-bit16 索引bit15-bit8 子索引bit7-bit0 数据长度其单位为bit在CANopenNode中该值必须是 8 的整数即以字节为基本单位
RPDO 映射参数设置实例
假设需要将从设备如下几个对象映射到 TPDO中从设备TPDO使用的 COB-ID为 0x181 :
indexsub-indexlen (byte)0x20010x000x10x20020x000x10x20040x000x10x20080x000x1
从设备TPDO1中消息与对象字典的映射关系如下
byte0byte1byte2byte3TPDO10x2001-0x000x2002-0x000x2004-0x000x2008-0x00
而主设备除了通讯参数与从设备一致其映射关系与从设备无关是由主设备自身决定的例如可将从设备通过TPDO发出的数据映射到下面几个对象中
indexsub-indexlen (byte)0x20080x000x10x20090x000x10x200a0x000x10x200b0x000x1
当主设备接收到 ID 为 0x181 的数据帧后便会根据 RPDO 的映射关系将4字节的数据拷贝到映射的对象中去。
TPDO 映射参数设置实例
假设需要将从设备如下几个对象映射到 RPDO中从设备RPDO使用的 COB-ID为 0x201 :
indexsub-indexlen (byte)0x20010x000x10x20020x000x10x20040x000x10x20080x000x1
从设备RPDO1中消息与对象字典的映射关系如下
byte0byte1byte2byte3TPDO10x2001-0x000x2002-0x000x2004-0x000x2008-0x00
而主设备除了通讯参数与从设备一致其映射关系与从设备无关是由主设备自身决定的例如可将需要发送给从设备的数据映射到下面几个对象中
indexsub-indexlen (byte)0x20080x000x10x20090x000x10x200a0x000x10x200b0x000x1
当主设备触发相应的事件之后便会将数据从对象字典中拷贝到TPDO中进行发送从设备通过RPDO接收后根据映射关系将数据拷贝到从设备的对象字典中。
