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0 引言
局部规划器设计通用方法：生成路径——寻找最优路径——后处理优化
1 路径生成
四个问题： ① 如果全局路径中突然出现动态障碍物 ② 如果全局路径非常靠近障碍物 ③ 如果全局路径不容易跟踪（B样条平滑） ④ 如果全局…本文参考知乎文章：如何设计局部规划器
0 引言
局部规划器设计通用方法：生成路径——寻找最优路径——后处理优化
1 路径生成
四个问题： ① 如果全局路径中突然出现动态障碍物 ② 如果全局路径非常靠近障碍物 ③ 如果全局路径不容易跟踪（B样条平滑） ④ 如果全局路径耗时过长 在尽可能满足③④要求的基础上，解决①② 路径生成主要有两种方式：在线和离线 （1）离线：路径生成与机器人状态、地图信息分隔开，通过一次程序生成好固定的路径信息，通过坐标转换实时读取为当前状态相关的待选择路径，适合机器人，在一些狭窄或者比较极限的场所也能搜索到路径。 （2）在线：前提是构建局部机器人坐标系，但只生成了一段路径，终点的生成也是直接取前方直线的一些点，然后用五次多项式去拟合，根据拟合的系数获得一些均匀的点
2 选择最优路径
从待选路径中选择出最优路径#x
