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HAL STM32 SG90舵机驱动控制
- 🔖测试对象：STM32F103
- SG90舵机
🌼功能实现：通过串口指令，控制SG90舵机转动到指定角度。
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✨在实际硬件舵机驱动过程中，使用SG90普通舵机空载运转情况下，电流在180mA左右,建议采用独立供电，光依赖开发板供电来驱动，可能带不动。
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🌿SG90舵机驱动,PWM控制参数：50hz=20ms,定时器计数值设定值：10000，舵机转动角度与PWM占空比关系如下表：
0.5ms-------------0度； 2.5% 对应函数中占空比为2501.0ms------------45度； 5.0% 对应函数中占空比为5001.5ms------------90度； 7.5% 对应函数中占空比为7502.0ms-----------135度； 10.0% 对应函数中占空比为10002.5ms-----------180度； 12.5% 对应函数中占空比为1250
🛠STM32CubeMX配置
- 🌿PWM频率=72000000/（143+1）/（9999+1）=50hz
📘功能代码实现
- 🌿main函数：
int main(void)
{/* USER CODE BEGIN 1 *//* USER CODE END 1 *//* MCU Configuration--------------------------------------------------------*//* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */HAL_Init();/* USER CODE BEGIN Init *//* USER CODE END Init *//* Configure the system clock */SystemClock_Config();/* USER CODE BEGIN SysInit *//* USER CODE END SysInit *//* Initialize all configured peripherals */MX_GPIO_Init();MX_TIM2_Init();MX_USART1_UART_Init();/* USER CODE BEGIN 2 */htim2.Instance->CCR1 = 250; //对应舵机0角度
//__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_1, 250); //设置CH1->PWM脉冲宽度,同上
HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_1); //开启PWM输出通道3,PA0 -->50Hz HAL_UART_Receive_IT(&huart1, &rx_buf, 1); //开启串口接收中断printf("TIM2 PWM SG90 Test\r\n");/* USER CODE END 2 *//* Infinite loop *//* USER CODE BEGIN WHILE */while (1){/* USER CODE END WHILE *//* USER CODE BEGIN 3 */if(Rece_flag){Rece_flag = 0;__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_1,PWM_ANGLE[Rece_Data-'0']); printf("舵机转动到:%d°\r\n",SG_ANGLE[Rece_Data-'0']);GPIOC->ODR ^=LED_Pin; //翻转led//HAL_GPIO_TogglePin(LED_GPIO_Port, LED_Pin);//同上}}/* USER CODE END 3 */
}
- 🌿串口接收中断：
void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
{if(huart->Instance == USART1) {
// HAL_UART_Transmit(&huart1, &rx_buf, 1, 1000);//串口转发数据int receivedNum = rx_buf - '0'; // 将字符转换为数字// 检查接收到的数字是否在0到4之间if (receivedNum >= 0 && receivedNum <= 4) {Rece_Data = rx_buf;Rece_flag = 1; } HAL_UART_Receive_IT(&huart1, &rx_buf, 1);//再次调用串口接收中断，否则下次无法接收到数据}}
- 🌿串口控制：0 - 4数字指令
- 📚驱动代码：
通过网盘分享的文件：STM32F1_TIM2_PWM_SG90.rar
链接: https://pan.baidu.com/s/1OHFs1YMrV1qmPvAvjc0W2w?pwd=7e2a 提取码: 7e2a