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协作机器人（Collaborative-Robot）的安全碰撞速度和接触力是一个非常重要的安全指标。在设计和使用协作机器人时，必须确保其与人类或其他物体的碰撞不会对人员造成伤害。

对于协作机器人的安全碰撞速度，一般会设定一个上限值，以确保机器人在与人类或其他物体发生碰撞时不会对人员造成伤害。这个速度上限值通常是根据机器人的最大速度、加速度以及碰撞后的能量损失等因素进行确定的。

对于接触力标准，协作机器人通常会设定一个最大允许接触力，以确保机器人在与人类或其他物体接触时不会对人员造成伤害。这个最大允许接触力通常是根据机器人的设计、材料以及碰撞后的能量损失等因素进行确定的。

协作机器人安全碰撞速度与接触力的国际标准是由ISO/TS 15066标准规定的。

ISO/TS 15066标准规定了协作机器人与人体接触力的安全限制，并为工业界提供了设计和评估协作机器人的参考指南，以保障人机协同工作的安全性。

UR5机器人，其关节位置重复定位精度达到0.03mm,可在±360度范围内旋转,最大可达180度/秒的关节速度。

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由于涉及到碰撞，因此我们需要一个碰撞模型。在ISO 15066中把机器人和人员之间的碰撞用一个简化的非弹性碰撞模型来描述。

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