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本教程将指导您在Ubuntu操作系统下使用PDO来配置和控制PMM60系列一体化伺服电机以实现循环同步位置模式。我们将介绍必要的步骤和命令，以确保您能够成功地配置和控制PMM系列一体化伺服电机。

一、准备工作

在正式介绍之前还需要一些准备工作：
1.装有linux系统的设备：这里使用虚拟机搭建ubuntu-18.04.2-desktop-amd64

2.USBCAN转换器：NiMotionUSBCAN转换器（一端为USB口，另一端为航插型，用于CAN通信）

3.PMM6020 CANopen通信一体化伺服电机：

4.SDK文件：Linux x86_64的NiMServoSDK文件包（SDK用于为特定的软件包、软件框架、硬件平台、操作系统等创建应用软件的开发工具的集合，有了它就可以通过调用函数，实现需求功能。了解更多SDK介绍请查看《为了让用户更灵活的使用电机，我们开发了SDK》，相关SDK文件在文末获取或访问官网联系客服获取）

以上准备工作完成后，将USB转CAN转换器两端分别插到电脑USB接口和一体化伺服电机通信口，软件环境搭建请参考《Linux系统下如何使用NiMotionUSBCAN转换器？》

二、操作实例

1.打开系统文件“Files”，右键新建文件夹，命名为“SDK2”

2.将SDK程序文件拷贝到此文件夹下，解压并进入解压目录

进入bin目录下打开终端

3.右键选择“Open in Terminal”(打开终端)，在终端窗口执行以下命令：

echo $PWD
cd /etc/ld.so.conf.d/
sudo vi SDK.conf

添加路径：/home/lirui/SDK2/NiMServoSDK-MM-bin-linux-x64/bin

4.完成SDK.conf文件的编写，修改文件权限并执行

sudo ldconfig

5.用上位机修改电机默认PDO参数。

打开RPDO1，在映射参数中添加H6040 H6060，打开PPDO2，在映射参数中添加H607A，关闭RPDO3和RPDO4：

关闭RPDO3，RPDO4：

打开TPDO1，添加映射参数H6041，H6064，设置禁止时间10ms，打开TPDO2，添加映射参数H606C，设置禁止时间10ms，关闭TPDO3，TPDO4。

6.执行以下命令：

make

7.进入bin目录，并配置临时环境路径export LD_LIBRARY_PATH=./（注意：每次进入当前终端需重新发送此命令，如果已配置环境变量后，不用再配临时环境路径）

8.在bin目录下执行可执行文件test_csp, 下图中后两个参数分别是分别是“通信协议”，“转换器类型”。

9.将相关函数改为PDO发生方式

10.一体化伺服电机会根据下图红框中的公式计算出的位置值pos不断到达新位置。

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以上即是今天分享的全部内容，通过本教程，您已经学会了在Ubuntu操作系统上使用PDO来配置和控制PMM60系列一体化伺服电机以实现循环同步位置模式。您可以根据自己的需求配置和控制PMM一体化伺服电机，并使用示例程序作为起点进行开发。如果您有其他问题，请及时联系我们。

本文参考资料：《PMM系列销售资料包》

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