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仅为学习记录和一些自己的思考，不具有参考意义。
1navigation导航框架
2导航设置过程
（1）启动仿真环境
roslaunch why_simulation why_robocup.launch
（2）启动move_base导航、amcl定位
roslaunch why_simulation nav.launch
<launch><node pkg="move_base" type="move_base" name="move_base"><rosparam file="$(find why_simulation)/config/costmap_common_params.yaml" command="load" ns="global_costmap" /><rosparam file="$(find why_simulation)/config/costmap_common_params.yaml" command="load" ns="local_costmap" /><rosparam file="$(find why_simulation)/config/global_costmap_params.yaml" command="load" /><rosparam file="$(find why_simulation)/config/local_costmap_params.yaml" command="load" /><param name="base_global_planner" value="global_planner/GlobalPlanner" /> <param name="base_local_planner" value="wpbh_local_planner/WpbhLocalPlanner" /></node><node pkg="map_server" type="map_server" name="map_server" args="$(find why_simulation)/maps/map.yaml"/><node pkg="amcl" type="amcl" name="amcl"/></launch>
（3）启动rviz
rviz
（4）设置目标点
（5）将左右指令完善到launch文件中
<launch><include file="$(find why_simulation)/launch/why_robocup.launch"/><node pkg="move_base" type="move_base" name="move_base"><rosparam file="$(find why_simulation)/config/costmap_common_params.yaml" command="load" ns="global_costmap" /><rosparam file="$(find why_simulation)/config/costmap_common_params.yaml" command="load" ns="local_costmap" /><rosparam file="$(find why_simulation)/config/global_costmap_params.yaml" command="load" /><rosparam file="$(find why_simulation)/config/local_costmap_params.yaml" command="load" /><param name="base_global_planner" value="global_planner/GlobalPlanner" /> <param name="base_local_planner" value="wpbh_local_planner/WpbhLocalPlanner" /></node><node pkg="map_server" type="map_server" name="map_server" args="$(find why_simulation)/maps/map.yaml"/><node pkg="amcl" type="amcl" name="amcl"/><node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find why_simulation)/rviz/nav.rviz"/></launch>
3全局路径规划算法
功能包简介
navfn与global_planner功能相同，同时包含了Dijkstra与A*算法。
navfn默认使用Dijkstra算法，算法无问题，但是此包的A*存在问题。
global_planner功能包无bug。
carrot_planner功能包碰到障碍物就停止了，常作为自己书写的规划器的模板。
启动全局规划
<node pkg="move_base" type="move_base" name="move_base"><param name="base_global_planner" value="global_planner/GlobalPlanner" /> </node>golbal_planner默认使用Dijkstra算法，若要切换为A*，则需要以下修改。
<node pkg="move_base" type="move_base" name="move_base"><param name="base_global_planner" value="global_planner/GlobalPlanner" /> .<param name="GlobalPlanner/use_dijkstra" value="false" /> <param name="GlobalPlanner/use_grid_path" value="true" /> </node>
4 amcl
<node pkg="amcl" type="amcl" name="amcl"/>
开始导航后真实位置的粒子越来越少
5 costmap
代价地图
代价地图的参数设置
costmap_common_params.yaml
robot_radius: 0.25
inflation_radius: 0.5
obstacle_range: 6.0
raytrace_range: 6.0
observation_sources: base_lidar
base_lidar: {data_type: LaserScan,topic: /scan, marking: true, clearing: true}global_costmap_params.yaml
global_costmap:global_frame: maprobot_base_frame: base_footprintstatic_map: trueupdate_frequency: 1.0publish_frequency: 1.0transform_tolerance: 1.0recovery_behaviors:- name: 'conservative_reset'type: 'clear_costmap_recovery/ClearCostmapRecovery'- name: 'rotate_recovery'type: 'rotate_recovery/RotateRecovery'- name: 'aggressive_reset'type: 'clear_costmap_recovery/ClearCostmapRecovery'conservative_reset:reset_distance: 2.0layer_names: ["obstacle_layer"]aggressive_reset:reset_distance: 0.0layer_names: ["obstacle_layer"]local_costmap_params.yaml
local_costmap:global_frame: odomrobot_base_frame: base_footprintstatic_map: falserolling_window: truewidth: 3.0height: 3.0update_frequency: 10.0publish_frequency: 10.0transform_tolerance: 1.06 recovery_behaviors
应急机制，在导航进行停滞时，尝试刷新周围障碍物的信息，重新进行全局路径规划。
recovery_behaviors:- name: 'conservative_reset'type: 'clear_costmap_recovery/ClearCostmapRecovery'- name: 'rotate_recovery'type: 'rotate_recovery/RotateRecovery'- name: 'aggressive_reset'type: 'clear_costmap_recovery/ClearCostmapRecovery'
7局部路径规划算法
更改launch文件中的以下代码即可更换算法
<param name="base_local_planner" value="wpbh_local_planner/WpbhLocalPlanner" />
DWA测试
<launch><include file="$(find why_simulation)/launch/why_robocup.launch"/><node pkg="move_base" type="move_base" name="move_base"><rosparam file="$(find why_simulation)/config/costmap_common_params.yaml" command="load" ns="global_costmap" /><rosparam file="$(find why_simulation)/config/costmap_common_params.yaml" command="load" ns="local_costmap" /><rosparam file="$(find why_simulation)/config/global_costmap_params.yaml" command="load" /><rosparam file="$(find why_simulation)/config/local_costmap_params.yaml" command="load" /><param name="base_global_planner" value="global_planner/GlobalPlanner" /> <!-- <param name="GlobalPlanner/use_dijkstra" value="false" /> --><!-- <param name="GlobalPlanner/use_grid_path" value="true" /> --><!-- DWA --><param name="base_local_planner" value="dwa_local_planner/DWAPlannerROS" /><rosparam file="$(find why_simulation)/config/dwa_local_planner_params.yaml" command="load" /></node><node pkg="map_server" type="map_server" name="map_server" args="$(find why_simulation)/maps/map.yaml"/><node pkg="amcl" type="amcl" name="amcl"/><node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find why_simulation)/rviz/nav.rviz"/></launch>
导航结果可以看过许多白色的候选路径，绿色为最优路线。
dwa_local_planner_params.yaml
DWAPlannerROS:# 速度参数max_vel_x: 0.3 # 最大x方向速度min_vel_x: -0.05 # 最小x方向速度（设置负数将会允许倒车）max_vel_y: 0.0 # 差分驱动机器人的最大y方向速度为 0.0min_vel_y: 0.0 # 差分驱动机器人的最小y方向速度为 0.0max_vel_trans: 0.3 # 最大平移速度min_vel_trans: 0.01 # 最小平移速度（建议不要设置为 0.0 ）trans_stopped_vel: 0.1 # 当平移速度小于这个值，就让机器人停止acc_lim_trans: 2.5 # 最大平移加速度acc_lim_x: 2.5 # x方向的最大加速度上限acc_lim_y: 0.0 # y方向的加速度上限（差分驱动机器人应该设置为 0.0 ）max_vel_theta: 1.0 # 最大旋转速度，略小于基座的功能min_vel_theta: -0.01 # 当平移速度可以忽略时的最小角速度theta_stopped_vel: 0.1 # 当旋转速度小于这个值，就让机器人停止acc_lim_theta: 6.0 # 旋转的加速度上限# 目标容差参数yaw_goal_tolerance: 0.1 # 目标航向容差xy_goal_tolerance: 0.05 # 目标xy容差latch_xy_goal_tolerance: false # 到达目标容差范围后，停止移动，只旋转调整航向# 向前模拟参数sim_time: 1.7 # 模拟时间，默认值 1.7vx_samples: 3 # x方向速度采样数，默认值 3vy_samples: 1 # 差分驱动机器人y方向速度采样数，只有一个样本vtheta_samples: 20 # 旋转速度采样数，默认值 20# 轨迹评分参数path_distance_bias: 32.0 # 靠近全局路径的权重，默认值 32.0goal_distance_bias: 24.0 # 接近导航目标点的权重，默认值 24.0occdist_scale: 0.01 # 控制器避障的权重，默认值 0.01forward_point_distance: 0.325 # 从机器人到评分点的位置，默认值 0.325stop_time_buffer: 0.2 # 在碰撞前机器人必须停止的时间长度，留出缓冲空间，默认值 0.2scaling_speed: 0.25 # 缩放机器人速度的绝对值，默认值 0.25max_scaling_factor: 0.2 # 机器人足迹在高速时能缩放的最大系数，默认值 0.2# 防振动参数oscillation_reset_dist: 1.05 # 重置振动标志前需要行进的距离，默认值 0.05# 辅助调试选项publish_traj_pc : true # 是否在 RViz 里发布轨迹publish_cost_grid_pc: true # 是否在 RViz 里发布代价网格global_frame_id: odom # 基础坐标系# 差分驱动机器人配置holonomic_robot: false # 是否全向移动机器人
在线调参工具
rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure
TEB测试
<launch><include file="$(find why_simulation)/launch/why_robocup.launch"/><node pkg="move_base" type="move_base" name="move_base"><rosparam file="$(find why_simulation)/config/costmap_common_params.yaml" command="load" ns="global_costmap" /><rosparam file="$(find why_simulation)/config/costmap_common_params.yaml" command="load" ns="local_costmap" /><rosparam file="$(find why_simulation)/config/global_costmap_params.yaml" command="load" /><rosparam file="$(find why_simulation)/config/local_costmap_params.yaml" command="load" /><param name="base_global_planner" value="global_planner/GlobalPlanner" /> <!-- <param name="GlobalPlanner/use_dijkstra" value="false" /> --><!-- <param name="GlobalPlanner/use_grid_path" value="true" /> --><!-- DWA --><!-- <param name="base_local_planner" value="dwa_local_planner/DWAPlannerROS" /> --><!-- <rosparam file="$(find why_simulation)/config/dwa_local_planner_params.yaml" command="load" /> --><!-- TEB --><param name="base_local_planner" value="teb_local_planner/TebLocalPlannerROS" /><rosparam file="$(find why_simulation)/config/teb_local_planner_params.yaml" command="load" /></node><node pkg="map_server" type="map_server" name="map_server" args="$(find why_simulation)/maps/map.yaml"/><node pkg="amcl" type="amcl" name="amcl"/><node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find why_simulation)/rviz/nav.rviz"/></launch>
