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摘要：本节介绍用控制步进电机三个主要参数角度、速度、方向，实现简单的步进电机多段控制

一、目标功能
输入多个目标角度，以及每个角度对应的速度，实现步进电机的多段多速度转动

二、计算过程
2.1 简化C与n函数关系
根据上一节内容，定时器初值与速度函数关系为

硬件系统确定后，angle、Xtal、X均为定值，为降低计算量，将公式中可以提前计算好的地方直接计算出来

根据硬件设置情况,step=1.8,Xtal=12000000,X=2,计算K值

2.2 计算步数(step_num)与角度(angle)函数关系

三、proteus仿真及实测

四、总结
此种方式利用定时器精确定时能力，从而控制电机转速，同时实现步进电机的多段运动，至此实现了步进电机三个主要参数角度、速度、方向的简单协同操作

五、附件
proteus仿真文件百度网盘链接：
链接：https://pan.baidu.com/s/1T6HvEFQ82mGb-ygEWzrj3A
提取码：fmn7

Keil工程文件获取链接：
https://item.taobao.com/item.htm?ft=t&id=764275949550