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一、环境介绍

RK3588主板搭载Android12操作系统，内核是Linux5.10，使用ST的六轴传感器LSM6DSR芯片。

二、芯片介绍

LSM6DSR是一款加速度和角速度（陀螺仪）六轴传感器，还内置了一个温度传感器。该芯片可以选择I2C,SPI通讯，还有可编程终端，可以后置摄像头等设备，功能是很强大的（感兴趣的可以去看数据手册）。该芯片原厂公开了input和iio两种驱动和HAL，我这边选用的是iio驱动，所以HAL也配套选择了iio的。

三、驱动移植

【android12-linux-5.1】【ST芯片】【RK3588】【LSM6DSR】驱动移植__花花的博客-CSDN博客

四、HAL移植

源码链接：https://github.com/STMicroelectronics/STMems_Android_Sensor_HAL_IIO/tree/STMems_Android_Sensor_HAL_IIO

1，拷贝整个文件夹到hardware/目录下

2，在/device/rockchip/rk3588/device.mk中增加

PRODUCT_PACKAGES += sensors.rk3588

3，HAL目录下，执行生成cofig指令

source android_data_config
make sensors-defconfig

        报错失败可以参考【android12-linux-5.1】【ST芯片】HAL移植后配置文件生成报错__花花的博客-CSDN博客

4，增加权限配置参考（开机会卡住报错-13）

【android12-linux-5.1】【ST芯片】HAL移植后开机卡死__花花的博客-CSDN博客

5，编译后调不到HAL参考（HAL增加日志不会出来）

【android12-linux-5.1】【ST芯片】HAL移植后没调起来__花花的博客-CSDN博客

6，多HAL兼容参考

RK平台的sensor框架HAL层兼容其他HAL层so库__花花的博客-CSDN博客

7，测试任然SensorManger调不到的话，参考配置

Solved: Re: Android P can't get LSM6DSM HAL Accelerometer/... - STMicroelectronics Community

五，测试

直接系统接口SensorManger调用即可

1，MainActivity.java

package com.example.sensorsdata;import static android.hardware.SensorManager.SENSOR_DELAY_GAME;
import static android.hardware.SensorManager.SENSOR_DELAY_NORMAL;
import static android.hardware.SensorManager.SENSOR_DELAY_UI;
import static java.lang.Math.atan2;import android.app.Activity;
import android.content.Context;
import android.content.pm.ActivityInfo;
import android.hardware.Sensor;
import android.hardware.SensorEvent;
import android.hardware.SensorEventListener;
import android.hardware.SensorManager;
import android.os.Bundle;import com.google.android.material.snackbar.Snackbar;import androidx.activity.result.contract.ActivityResultContracts;
import androidx.appcompat.app.AppCompatActivity;import android.os.Environment;
import android.text.method.ScrollingMovementMethod;
import android.util.Log;
import android.view.View;import androidx.navigation.NavController;
import androidx.navigation.Navigation;
import androidx.navigation.ui.AppBarConfiguration;
import androidx.navigation.ui.NavigationUI;import android.view.Menu;
import android.view.MenuItem;
import android.widget.Button;
import android.widget.TextView;import java.io.DataOutputStream;
import java.io.File;
import java.io.FileOutputStream;
import java.io.IOException;
import java.io.OutputStreamWriter;
import java.text.SimpleDateFormat;
import java.util.Calendar;
import java.util.List;public class MainActivityRaw extends Activity implements SensorEventListener {private SensorManager sensorManager = null;private Sensor accSensor = null;//加速度传感器private Sensor gyroSensor = null;//角速度传感器private Sensor magSensor = null;//磁力传感器private Sensor stepSensor = null;//计步传感器private Sensor tempSensor = null;//温度传感器private Sensor tempSensor2 = null;//温度传感器private TextView textView_AccName, textView_AccX, textView_AccY, textView_AccZ;//加速度传感器参数private TextView textView_GyrName, textView_GyrX, textView_GyrY, textView_GyrZ;//角速度传感器参数private TextView textView_MagName, textView_MagX, textView_MagY, textView_MagZ;//磁力