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0 前言

CasADi是一个强大的开源软件库，它提供了一种灵活且高效的方式来构建和解决复杂的非线性模型。通过其直观的API，开发者可以轻松地定义数学表达式并自动求解微分方程、优化问题以及符号计算等任务。

CasADi基于Python编写，但提供了C++和MATLAB接口，使得不同背景的开发者都能方便地利用这一强大工具。它的设计哲学是易于使用、可扩展性强和高度自定义，用户可以根据需求定制自己的优化流程。

技术应用：用于最优控制问题、路径规划、运动学逆解和动力学模拟，帮助工程师快速验证设计概念并进行性能优化

1 Casadi安装和官方测试

官方链接：https://web.casadi.org

git clone https://github.com/casadi/casadi.git
cd casadi
mkdir build
cd build
cmake .. -DWITH_IPOPT=ON # 别的求解器也这么写，加在后面，重新make