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官网教程: https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Turtlesim/Introducing-Turtlesim.html

1.turtlesim安装和使用

turtlesim是一个轻量级的模拟程序,用来学习ROS2 .通过turtlesim来介绍ROS2在一个基础的水平上都要做了那些事,以此让我们了解将来在真的 robot或者模拟器上使用ROS2要做什么.

1.1安装turtlesim
安装前不要忘记启动ROS2的环境,使用以下command安装turtlesim

sudo apt update
sudo apt install ros-foxy-turtlesim

安装完成后使用以下command检查是否安装成功

ros2 pkg executables turtlesim

成功则返回以下内容:

turtlesim draw_square
turtlesim mimic
turtlesim turtle_teleop_key
turtlesim turtlesim_node

1.2 启动turtlesim
启动command

ros2 run turtlesim turtlesim_node

PS 这个需要在桌面环境下才能运行的😭,

运行效果如下:

注意.中间的海龟是随机的,每次都可能不一样.

terminal会显示以下内容:

[INFO] [turtlesim]: Starting turtlesim with node name /turtlesim[INFO] [turtlesim]: Spawning turtle [turtle1] at x=[5.544445], y=[5.544445], theta=[0.000000]

以上内容包含了,新生成的海归名字 turtle1 ,以及它所在的坐标

1.3 使用turtlesim
想要使用turtlesim需要另外启动一个terminal的并运行一个节点

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

显示以下内容

Reading from keyboard
---------------------------
Use arrow keys to move the turtle.
Use G|B|V|C|D|E|R|T keys to rotate to absolute orientations. 'F' to cancel a rotation.
'Q' to quit.

此时我们共打开了三个窗口:

1.运行 turtlesim_node的terminal
2.运行 turtle_teleop_key的terminal
3.显示海归的窗口

这个时候我们可以通过键盘来控制小海龟的移动了,移动效果如下:

😂 瞎跑的小海龟

tips:通过以下command可以查看有哪些 nodes 及与之关联的topics service actions

ros2 node list
ros2 topic list
ros2 service list
ros2 action list

更多关于 nodes topics service actions的概念在之后进一步学习.