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news 2026/4/6 12:36:57

深圳网站建设设计创公司,长沙优化网站推广,wordpress 个人电脑,seo编辑是干什么的根据需要创建功能包一类引用ros库函数的一类是自己定义的消息类型库函数中有的可以直接在创建功能包的时候添加依赖，也可以在CMakeLists.txt中手动添加 catkin_create_pkg crepes roscpp rospy std_msgs nav_msgs sensor_msgs geometry_msgs创建文件夹msg&#xf…

根据需要创建功能包

一类引用ros库函数的
一类是自己定义的消息类型

库函数中有的可以直接在创建功能包的时候添加依赖，也可以在CMakeLists.txt中手动添加

catkin_create_pkg crepes roscpp rospy std_msgs nav_msgs sensor_msgs geometry_msgs

创建文件夹msg：
对应文件目录：

pf@fNUC12WSKi7:~/CLionProjects/crepes3w/src$ tree -L 2
.
├── CMakeLists.txt -> /opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/toplevel.cmake
└── crepes├── CMakeLists.txt├── include├── msg├── package.xml└── src4 directories, 3 files

核心要点：

(1) 另外对于定义的消息类型，ros空间只会在包的下面找msg文件夹，也即不能自己随便创建msgs 或者xxxmsgs文件夹都是不可行的;
(2) 如果找不到需要依赖，在CMakeLists.txt配置正确的情况下，一定是自己编辑或者copy时出现了问题，只要认真检查就可以解决；
(3) 如果对应的消息定义在msg下，且有相互引用的情况，直接引用即可，无需加msg/这种路径识别。

对于（1）会报错如下：

==> add_subdirectory(crepes)
-- Using these message generators: gencpp;geneus;genlisp;gennodejs;genpy
CMake Error at /opt/ros/noetic/share/genmsg/cmake/genmsg-extras.cmake:94 (message):add_message_files() directory not found:/home/pf/CLionProjects/crepes3w/src/crepes/msg
Call Stack (most recent call first):crepes/CMakeLists.txt:57 (add_message_files)

对于(2)和（3）会报错如下：

Could not find messages which'/home/pf/,,,/msg/frame.msg' depends on.  Didyou forget to specify generate_messages(DEPENDENCIES ...)?Cannot locate message [cloud_xyz]: unknown package [xre] on search path...