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本文只罗列公式，不做具体的推导。

OpenGL本身没有摄像机(Camera)的概念，但我们为了产品上的需求与编程上的方便，一般会抽象一个摄像机组件。摄像机类似于人眼，可以建立一个本地坐标系。相机的位置是坐标原点，摄像机的朝向Forward是摄像机看的方向，再给定向上的Up轴即可建立本地坐标系。然后，可以通过矩阵将世界坐标系的物体变换到摄像机坐标系中，这个矩阵称为视图矩阵。通过改变摄像机的本地坐标系，可以产生场景漫游的效果。

1. 视图矩阵公式

视图矩阵是将物体坐标从世界空间坐标变换到相机本地坐标系中。计算视图矩阵需给定摄像机的位置$\mathbf{eye}$，焦点位置$\mathbf{to}$, Forward与Up所在平面的内的矢量$Y$ ，注意Y可以不与Forward垂直，我们可以通过叉乘获得摄像机的本地坐标系:
$$\begin{array}{rl}& \mathbf{fwd}=normalize(\mathbf{eye}-\mathbf{to})\\ & \mathbf{right}=normalize(Y\times \mathbf{fwd})\\ & \mathbf{up}=normalize(\mathbf{fwd}\times \mathbf{right})\end{array}$$

LookAt矩阵等于：

$$LookAt=\left[\begin{array}{cccc}{\mathbf{side}}_x& {\mathbf{side}}_y& {\mathbf{side}}_z& -\mathbf{side}\cdot \mathbf{eye}\\ {\mathbf{up}}_x& {\mathbf{up}}_y& {\mathbf{up}}_z& -\mathbf{up}\cdot \mathbf{eye}\\ {\mathbf{fwd}}_x& {\mathbf{fwd}}_x& {\mathbf{fwd}}_x& -\mathbf{fwd}\cdot \mathbf{eye}\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]$$

Overload中计算视图矩阵代码：

OvMaths::FMatrix4 OvMaths::FMatrix4::CreateView(const float p_eyeX, const float p_eyeY, const float p_eyeZ, const float p_lookX, const float p_lookY, const float p_lookZ, const float p_upX, const float p_upY, const float p_upZ)
{const OvMaths::FVector3 eye(p_eyeX, p_eyeY, p_eyeZ); // 摄像机位置const OvMaths::FVector3 look(p_lookX, p_lookY, p_lookZ); // 摄像机焦点const OvMaths::FVector3 up(p_upX, p_upY, p_upZ); // 摄像机upconst OvMaths::FVector3 forward(eye - look); // 摄像机的Z轴FVector3::Normalize(forward);// cross得到right轴const OvMaths::FVector3 upXForward(OvMaths::FVector3::Cross(up, forward));FVector3::Normalize(upXForward);// cross得到Up轴，等价于Y轴const OvMaths::FVector3 v(OvMaths::FVector3::Cross(forward, upXForward));OvMaths::FMatrix4 View;View.data[0] = upXForward.x;View.data[1] = upXForward.y;View.data[2] = upXForward.z;View.data[3] = -OvMaths::FVector3::Dot(eye, upXForward);View.data[4] = v.x;View.data[5] = v.y;View.data[6] = v.z;View.data[7] = -OvMaths::FVector3::Dot(eye, v);View.data[8] = forward.x;View.data[9] = forward.y;View.data[10] = forward.z;View.data[11] = -OvMaths::FVector3::Dot(eye, forward);return View;
}

2. 投影矩阵

投影是将物体的光线投射到相机的近平面上，将3D物体变成2D图像，是将相机坐标空间转换到屏幕空间，类似于真实相机的曝光过程。投影有两种透视投影与正交投影。
透视投影：通过透视概念模仿我们看到的真实世界的方式，尝试让2D图像看起来像是3D的。物体近大远小，这样3D空间中有的平行线看起来就不再平行。
正投影：与透视投影相反，在视锥体中的物体不因其距离相机远近做任何调整，直接进行投影。正投影在CAD软件中使用广泛。

透视投影矩阵：
$$\left[\begin{array}{cccc}\frac{2Z_{near}}{R-L}& 0& \frac{R+L}{R-L}& 0\\ 0& \frac{2Z_{near}}{T-B}& \frac{T+B}{T-B}& 0\\ 0& 0& -\frac{Z_{far}+Z_{near}}{Z_{far}-Z_{near}}& -\frac{2Z_{near}{Z}_{far}}{Z_{far}-Z_{near}}\\ 0& 0& -1& 0\end{array}\right]$$
其中：
     $Z_{near}、Z_{far}是相机位置到近平面、远平面的距离$
     R、L–投影平面左右边界的X坐标
     T、B–投影平面上下边界的Y坐标

Overload中计算透视投影矩阵的代码:

OvMaths::FMatrix4 OvMaths::FMatrix4::CreateFrustum(const float p_left, const float p_right, const float p_bottom, const float p_top, const float p_zNear, const float p_zFar)
{const float maxView = 2.0f * p_zNear;const float width = p_right - p_left;const float height = p_top - p_bottom;const float zRange = p_zFar - p_zNear;FMatrix4 Frustum;Frustum.data[0] = maxView / width;Frustum.data[5] = maxView / height;Frustum.data[2] = (p_right + p_left) / width;Frustum.data[6] = (p_top + p_bottom) / height;Frustum.data[10] = (-p_zFar - p_zNear) / zRange;Frustum.data[14] = -1.0f;Frustum.data[11] = (-maxView * p_zFar) / zRange;Frustum.data[15] = 0.0f;return Frustum;
}

正投影矩阵：
$$\left[\begin{array}{cccc}\frac{2}{R-L}& 0& 0& -\frac{R+L}{R-L}\\ 0& \frac{2}{T-B}& 0& -\frac{T+B}{T-B}\\ 0& 0& \frac{1}{Z_{far}-Z_{near}}& -\frac{Z_{near}}{Z_{far}-Z_{near}}\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]$$

Overload中计算正投影矩阵的代码:

OvMaths::FMatrix4 OvMaths::FMatrix4::CreateOrthographic(const float p_size, const float p_aspectRatio, const float p_zNear, const float p_zFar)
{auto ortho = OvMaths::FMatrix4::Identity;const auto right = p_size * p_aspectRatio;const auto left = -right;const auto top = p_size;const auto bottom = -top;ortho(0, 0) = 2.0f / (right - left);ortho(1, 1) = 2.0f / (top - bottom);ortho(2, 2) = -2.0f / (p_zFar - p_zNear);ortho(0, 3) = -(right + left) / (right - left);ortho(1, 3) = -(top + bottom) / (top - bottom);ortho(2, 3) = -(p_zFar + p_zNear) / (p_zFar - p_zNear);ortho(3, 3) = 1.0f;return ortho;
}

3. 摄像机封装

Overload中摄像机类比较简单，主要是对上面两个矩阵计算的封装。每次就是的时候需传入摄像机的位置及转动四元数，计算完视图投影矩阵后保存到自己的字段中。代码比较简单，不再分析了。