电源部分

2s锂电池

6.4v-8.4v

INA180A2IDBVR 电流检测放大器

OUT ADC1_CH0 to ESP32
可能功能：电源电流监测

稳压/电压监测

OUT ADC1_CH1 to ESP32
降压至2.046v-2.686v并通过电容保持稳定
可能功能：降压模块,电压监测

LDO ASM1117-3.3 低压差线性稳压器

OUT VCC_3V3
low dropout regulator
成本低，噪音低，静态电流小，这些是它的突出优点。它需要的外接元件也很少，通常只需要一两个旁路电容，与原理图相符
一般的稳压器要求有一定额的压差，不便用于小电压差转化，如5v to 3.3v，使用原因可能是pupper电池为2s电压较低，需求小压差，型号可能为
可能功能：稳压至3.3v Imax=1A

LED NC/LED-0603 电源提示灯

IN VCC_3V3
可能功能：电源稳压运行正常提示

DC/DC 直流电压转换器

IN Vbat+
OUT VCC_5V
5V Imax=5A 大电流 可能用于舵机或其他元器件
芯片SY8105ADC模拟数字转换器
Analog-to-Digital Converter，常称ADC，是指将连续变量的模拟信号转换为离散的数字信号的器件
常用于温度监测等 相关资料：模数转换器
疑：为何此处要用这款模数转换器实现降压稳压？

可能功能：5V稳压供电

Steering Engine Power on Control 舵机电控

IN Vbat+
IN Vbat_Servo_EN
OUT Vbat_Servo
内部元件：
LMBT2222ALT1G NPN晶体管 相关资料：性能资料
NCE01P18K P沟道增强型功率MOSFET
疑：具体电路需要理解
可能功能：舵机通电控制

ESP32部分

型号 ESP32-S3-WROOM-1‘

外连线部分

以下为可能裸露的外接线部分
ESP32_IO6 LED
ESP32_IO7
Vbat_Servo_EN to 舵机电控
ADC1_CH0 to 电源电流监测
ADC1_CH1 to 稳压模块2.0-2.7v 电源电压监测

用户DIY GPIO接口

接口型号 HC-1.25-6PWT
具体IO口号参考电路图

Burning Interface 烧录口

应为TYPEC口
疑：需要具体了解TYPEC通讯及排线结构
参照电路图

ESP32与CM4通讯部分 PWM部分

串口通讯
ESP32 U1RXD to CM4 TXD3
ESP32 U1TXD to CM4 RXD3
GPIO联系
ESP32_IO15 to CM4 GPIO25
ESP32_IO16 to CM4 GPIO26
DZ254W-22-06-69为弯角排针型号

外部开关

ESP32_EN to switch1
ESP32_boot to switch 2
开关型号TS-1010B-B-A

IMU部分

型号 QMI8658C
IMU英文数据手册
参照连线与数据手册使用

舵机部分

舵机连接处

12路总线舵机
接口型号：2.54-2*3P 立贴针

舵机总线通讯

UART to ONE BUS 相关资料：uart相关资料
实际上是属于通信网络中的物理层（Physical Layer）的概念
规定了通信口的电气特性、传输速率、连接特性和接口的机械特性等内容
COM（Asynchronous serial communication port）是PC的异步串行通信口的简写
SN74LVC1G126DBVR 具有三态输出的单向 1.65V 至 5.5V 缓冲器 单向总线缓冲器
有数据暂存缓冲的作用
相关资料：德州仪器
同类信息走同一组传输线，信息分时传输，计算机三种总线数据总线、控制总线、地址总线。为了防止信息之间相互干扰，要求凡是挂住总线上的寄存器或存储器等等的传输端不仅可以显现0、1两种状态，还有另一种状态——高阻抗状态x，即如同断线一般。故使用三态缓冲器可以实现上述功能。

SMTSO2530CTJ 螺母口 紧固件 可作为接地GND

其他部分

麦克风 MIC

MSM261S3526Z0CM MEMS麦克风 x2

TF card

1W Audio AMP

接口 X9821WVS-02-9TSN
NS4890Baudio产品手册

eMMC

内置存储器/嵌入式多媒体控制器 (Embedded Multi Media Card）

Camera Connectors

MicroHDMI Interface

EMMC BOOT