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目录

概述

机器人系统创建

焊接工件模型创建

机器人抓手工具添加与工件安装

工作台添加与工件安装

固定点焊焊枪支架模型创建与组装

固定点焊焊枪添加与配置

机器人远程TCP标定（核心内容）

远程TCP手动测试

远程TCP指令介绍

机器人仿真程序编写

机器人示教编程

机器人仿真运行

仿真案例资源下载

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概述

真实的工作场景中，很多时候机器人会用到固定工具进行加工制造，如固定点焊焊接、固定胶枪涂胶、砂带机打磨等。

在使用ROBOGUIDE进行FANUC机器人虚拟仿真时，也会遇到固定工具的仿真场景。

这种固定工具的机器人虚拟仿真该如何实现呢？本期，就通过机器人固定点焊焊接实战来介绍一下。

从加工工艺的角度看，固定点焊焊接其实就是机器人搬运与点焊焊接的有机结合。

在实现固定点焊焊接过程中，除了要使用安装在机器人上的夹持工具外，还要用到外部工具，本案例是固定点焊焊枪。在机器人工作单元中，凡是与机器人相关的工具，都必须具有自己独一无二的TCP。对于固定点焊焊接来讲，由于存在固定点焊焊枪，因此还要用到“Remote TCP”功能。

“Remote TCP”是FANUC机器人系统的一个可选功能，中文称为远程TCP功能，俗称外部TCP功能。

远程TCP功能可使机器人夹持着工件，并相对于固定在地面上的TCP运动，由此进行加工。也就是说，使用该功能后，机器人能够相对于固定在地面上的工具，使夹持的工件执行直线或圆弧动作。

虽然在不使用远程TCP功能的情况下，机器人也可以相对于固定在地面上的工具，通过移动机器人对夹持的工件进行加工。但是，在机器人相对于固定工具旋转工件时，并不能使工件相对于固定工具保持恒定不变的旋转中心。而使用了远程TCP功能后，执行该动作就能够保持恒定不变的旋转中心。

对于重量比较大的工具，使用远程TCP功能后，由于不需要机器人携带这个工具，这样就能够大大降低机器人的负载，提高运行效率。并且，还能够简化机器人手动操作步骤，提高示教编程效率。

先来看一下仿真运行效果，如下方视频所示，FANUC机器人完美实现了固定点焊焊接虚拟仿真。

使用软件版本：ROBOGUIDE V9.4