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主要跟着[1]学习

ros::Rate r(1); //错误，应改为ros::Rate r(10);

[2]对Topic通信打的比方很形象，便于理解记忆。

[3]有整个过程的图片，对于初学者更加友好

[4]对发布者的代码注释非常好，方便进一步学习

此外CMake官方文档可以查询相关命令，主要是CMakeList.txt中的命令。

实现时出现的问题记录

问题：最后执行时，在新建的两个终端中运行rosrun命令都报错：找不到包

解决方法：在这两个终端中分别刷新环境以后再执行就可以

疑惑：但教程中并没有说要单独刷新环境，我感觉编译完刷新一下环境就可以，不知道是哪里出了问题。

参考内容：

[1] http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/di-2-zhang-ros-jia-gou-she-ji/22hua-ti-tong-xin/212-hua-ti-tong-xin-zhi-c-shi-xian.html

[2] https://blog.csdn.net/txr152111/article/details/119515325

[3] https://blog.csdn.net/zhangyuanbonj/article/details/126442469

[4] https://blog.csdn.net/xzs520xzs/article/details/120878681