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多目标跟踪中检测器和跟踪器如何协同工作的

flyfish

主要是两者 接口间的交互

假设

原始图像尺寸：1920（宽）x 1080（高）
模型输入尺寸：640（宽）x 640（高）

检测器处理流程

1. 读取原始图像 ：
   检测器首先读取一张原始图像，大小是1920x1080。

2. 预处理 ：
   检测器将原始图像调整大小，使其适合模型的输入尺寸640x640。
   为了保持图像的比例不变，检测器会根据原始图像的宽高比进行缩放。比如，缩放后的图像可能是640x360。如果图像在某个维度没有达到640，检测器会用灰色或其他颜色填充剩余部分，形成640x640的输入图像。
   预处理还包括归一化操作，将图像像素值从0-255缩放到0-1之间，并减去均值、除以标准差等操作。

3. 模型推理 ：
   将预处理后的图像输入到检测模型中，模型会输出检测结果，这些结果包括每个检测到的目标的边界框（bbox）和置信度分数。

4. 后处理 ：
   检测器将模型输出的边界框还原到原始图像的尺寸。比如，如果一个目标在640x640的图像中占据了某个位置，检测器会将这个位置转换回1920x1080的尺寸。
   后处理还包括过滤掉置信度较低的检测结果，确保只保留较为准确的检测结果。

检测器输出

• dets：包含检测到的目标的边界框和置信度分数。

• img_info：包含原始图像的信息，比如高度、宽度和缩放比例。

跟踪器处理流程

1. 初始化跟踪器 ：
   在整个视频或序列的处理过程中，只需要初始化一次跟踪器。初始化包括设置以下内容

• track_thresh：跟踪的阈值。
• track_buffer：跟踪缓冲区大小。
• match_thresh：匹配阈值。

2. 更新跟踪器 ：
   每处理一帧图像时，跟踪器都会接收检测器的输出结果dets和img_info。
   检测器的输出结果包括边界框（目标在图像中的位置）和置信度分数。

跟踪器输出

返回的是多目标跟踪表示 online_targets：包含当前帧中所有跟踪目标的信息，包括：

• 边界框 ：目标的当前位置。
• 置信度 ：目标的置信度分数。
• 身份标识 ：目标的唯一标识符。
• 跟踪状态 ：目标是否被激活、丢失或移除。
• 类别标签 :目标的类别标签。

因为返回的是 单目标跟踪表示的list，所以该对象存储了有关单个轨迹的所有信息，并基于卡尔曼滤波执行状态更新和预测。

还会包括其他信息，根据需要再定是否使用
kalman_filter :用于此特定目标跟踪的卡尔曼滤波器实例。
mean :状态估计的均值向量。
covariance : 状态估计的协方差矩阵。
tracklet_len :轨迹的长度。
frame_id : 当前帧ID。
start_frame :对象首次检测到的帧。
多个单目标跟踪表示，就是多目标跟踪表示。

图像缩放

上面的检测器处理流程 预处理其中一部分是letterbox

使用letterbox处理一张原始图像时，目标是将图像缩放到指定的模型输入大小（640x640）并保持原始图像的宽高比，同时在图像的两侧或上下方添加填充（padding）以达到目标尺寸。

给定原始图像的尺寸为1920x1080（宽度*高度），我们需要将其缩放并添加填充以适应640x640的输入尺寸。

1. 计算缩放比例 ：需要将原始图像的尺寸调整到适合640x640的输入尺寸，保持宽高比。
   宽高比为1920 / 1080 ≈ 1.78。
   输入尺寸640x640的宽高比为1。

由于1920x1080的宽高比大于1，而640x640的宽高比为1，我们需要考虑缩放的限制。

2. 计算缩放后的尺寸 ：
   由于输入尺寸为640x640，我们可以将宽度缩放到640，这样高度就需要按照相同比例进行缩放：
   缩放比例 = 640 / 1920 ≈ 0.333。
   缩放后的高度 = 1080 * 0.333 ≈ 360。
   因此，缩放后的图像尺寸为640x360。

3. 添加填充（padding） ：
   缩放后的图像尺寸为640x360，目标尺寸为640x640。
   需要在图像的顶部和底部添加填充来达到目标尺寸：
   填充的总高度 = 640 - 360 = 280。
   由于填充需要对称地添加在图像的顶部和底部，每边添加的填充为280 / 2 = 140。

因此，原始图像1920x1080经过letterbox处理后，最终的图像尺寸为640x640，其中有效内容为640x360，顶部和底部各有140像素的填充。