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这是一篇碎碎念，零零碎碎的记录了环境配置过程，仅供本人记录学习历程和参考。(记录的挺乱的，但是文章链接里的博客写的是真好)

本章主要完成的目标： 安装PX4 并 成功运行出3D无人机界面。

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参考文章：

搭建PX4环境：

PX4/Pixhawk - 编译环境搭建_pix4 yu pixhawk-CSDN博客

使用Dronekit控制无人机，DroneKit配置：

使用Dronekit控制无人机，DroneKit配置-CSDN博客

Dronekit 搭配使用Ardupilot 和 PX4：

Dronekit 搭配使用Ardupilot 和 PX4_px4 dronekit 飞航点-CSDN博客

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进入已经配置好的ubuntu18.04环境中，首先安装drone kit，安装成功的结果：

pip install dronekit-sitl 命令成功结果：

获取实例源码到本计算机上结果：

依赖安装完成：

之后安装ardupilot，报错：

原因是网络问题。解决方案：

git提交或克隆报错fatal: unable to access ‘https://github.com/tata20191003/autowrite.git/‘: Failed to connec-CSDN博客

安装MAVProxy和pymavlink：

直接使用官方的配置脚本安装环境  看样子应该是安装好了，期间遇到了错误：

Could not find a version that satisfies the requirement sympy>=1.10.1 (from -r /home/xiaobo/PX4-Autopilot/Tools/setup/requirements.txt (line 29)) (from versions: 0.5.14, 0.5.15, 0.6.0, 0.6.1, 0.6.2, 0.6.3, 0.6.4, 0.6.5, 0.6.6, 0.7.0, 0.7.1, 0.7.2, 0.7.4, 0.7.4.1, 0.7.5, 0.7.6, 0.7.6.1, 1.0, 1.1, 1.1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5b1, 1.5rc1, 1.5, 1.5.1, 1.6rc1, 1.6rc2, 1.6, 1.6.1, 1.6.2, 1.7rc1, 1.7, 1.7.1, 1.8, 1.9rc1, 1.9) No matching distribution found for sympy>=1.10.1 (from -r /home/xiaobo/PX4-Autopilot/Tools/setup/requirements.txt

文心一y给出的解决方案：

错误消息表示pip无法找到满足sympy>=1.10.1要求的版本。从列出的可用版本中，最高的版本是1.9，而你的requirements.txt文件要求的最低版本是1.10.1。这意味着你尝试安装的版本比当前在PyPI（Python Package Index）上可用的最新版本还要新。

为了解决这个问题，你可以采取以下方法：

        更新requirements.txt文件中的版本号：
        如果可能的话，将requirements.txt文件中sympy的版本号降低到一个可用的版本，比如sympy>=1.9。然后再次运行pip安装命令。

于是我就按照路径-r /home/xiaobo/PX4-Autopilot/Tools/setup/requirements.txt ，将requirements.txt里的sympy>=1.10改为了 1.9， 问题解决。

继续运行...

.....按照博主的步骤，一步一步来，主要是解决了网络问题：

最后一步，

进入PX4-Autopilot目录，使用以下指令进行配置和编译：

make px4_sitl jmavsim

在终端输入以下指令起飞飞机：

commander takeoff

终于运行出来了：(出现了PX4和3D界面)

仅管有些错误，但是起码弹出了这个界面，这些错误先保留：

接下来，飞机正常起飞了：

用↑↓键盘键盘操作了一下，小飞机炸鸡了..hhh