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 【一，概述】

这个是中型PLC 

 【二，外观】

网口编号：

                【2】【3】              //默认ip：192.168.1.xxx

                【0】【1】

 

 可视化授权不如禾川Q系。

 【三，总线轴】

 因为本次带的轴是台达A2系列伺服

A2最快总线是【1ms】的倍数

ASD-A2-1521-EN        这里N表示比普通版多支持【雷尼绍】编码器，ECMC系列电机

在B3和A3版本上，已经支持雷尼绍编码器了，所以省略了N标记。可以用B3伺服直接带ECMC电机。

总线伺服使能会报【AL3E2】故障

AL3E2故障是同步帧过多

同步帧配置是【Sync0】

所以需要减少这个帧，这里设置比总线节拍，慢10倍

设置慢10倍，调试无问题。但设置慢16倍，电机来回打顿。

参数设置合理，下面就可以正常调试了。

【补充】

P2-08=10 恢复出厂设置【要重新上电】

此时伺服会急停报警AL13

这里我不需要外部io，所以把io全关掉

P2-10=100 常开-无功能【di1】

P2-11=100 常开-无功能【di2】

P2-12=100 常开-无功能【di3】

P2-13=100 常开-无功能【di4】124  原点

P2-14=100 常开-无功能【di5】022   常闭负限位

P2-15=100 常开-无功能【di6】023   常闭正限位

P2-16=100 常开-无功能【di7】021   常闭急停

P2-17=100 常开-无功能【di8】

重新启动PLC，复位伺服就能正常工作了。

【四，轴调试】

光轴能动还不行。

还需要用厂家的软件配置齿轮比，惯量，刚性等

伺服好了之后，还需要配置软件齿轮比。

高版本不支持A2，所以用V5.5的版本

手动旋转测试

伺服参数

P1-44和P1-45   是电子齿轮比