1.Apollo相关原理

cyber / mainboard / mainboard.cc 是Apollo入口
cyber / mainboard / module_argument.cc 用于解析参数
cyber / mainboard / module_controler.cc 用于加载组件
dag是模块拓扑关系的配置文件module configurations

// add dag like this
// A---a---B---c---D
// |       |
//  ---b---C---d---

1.Apollo启动方法

1.1 软件包方式

cd application-demo // 这个文件夹在根目录下，所以打开终端后可以直接进去
aem start // 启动容器，aem是apollo开发的环境管理工具，使用它可以避免运行脚本，避免在这个过程中污染工作空间
aem enter // 进入容器
aem bootstrap start // 启动dreamview
aem bootstrap stop  // 关闭dreamview

有关aem(Apollo Enviroment Manager)工具的说明，可以查看官网：

https://apollo.baidu.com/Apollo-Homepage-Document/Apollo_Doc_CN_8_0/%E8%BD%AF%E4%BB%B6%E5%8C%85%E7%AE%80%E4%BB%8B/%E8%BD%AF%E4%BB%B6%E5%8C%85%E5%B7%A5%E5%85%B7%E4%BB%8B%E7%BB%8D/aem%20-%20Apollo%20%E7%8E%AF%E5%A2%83%E7%AE%A1%E7%90%86%E5%B7%A5%E5%85%B7/

1.2 脚本方式

启动并进入容器：

sudo systemctl start docker
docker start apollo_dev_root
cd apollo/docker
bash ./scripts/dev_into.sh

启动与关闭dreamview：

cd apollo
bash ./scripts/bootstrap.sh

2.播放数据包

2.1 软件包方式

在启动dreamview后：

wget https://apollo-system.cdn.bcebos.com/dataset/6.0_edu/demo_3.5.record // 下载一个数据包
cyber_recorder play -f demo_3.5.record --loop // 循环播放数据包

2.2 脚本方式

source ./cyber/setup.bash
cyber_recorder play -f ./docs/02_Quick\ Start/demo_guide/demo_3.5.record -l

3.试验planning模块

在容器中：

git clone https://github.com/ApolloAuto/application-demo.git // 克隆一个项目
buildtool build --packages planning_customization

针对planning的代码：

1. 在VSCODE中打开
2. 在modules里有plannin
3. List item

g模块，对其进行修改。

• 对其进行编译：

buildtool build --packages planning_customization

然后再启动dreamview：

1. 选择车型、地图等
2. 选中sim control
3. List item
4. 启动planning和routing
5. 选择routing路线

4.从官网下载场景集

生产场景步骤：

1. 从工作台的仿真栏选择场景管理
2. 在场景集中点击新建场景集
3. 填写场景集名称，并从已有的场景中进行选择
4. 选择我的服务
5. 选择仿真，在插件安装处点击生成，然后一键复制

一键生成采用的是curl命令，curl是CommandLine URL的简称，是采用命令行的行驶，利用URL语法对数据进行传输。

将场景导入到本地

1. 将官网一键复制的curl指令粘贴至容器
2. 重新启动dreamview

其他工具

cyber_monitor // 查看启动了哪些进程
cyber_recorder // play 数据包
cyber_channel // list 查看频道
cyber_launch // 用于启动cyber模块，一个launch文件可以有一个或多个module，一个module包含一个dag，一个dag文件对应多个components，等价于ros_launch
cyber_node // list 查看节点