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一、ROS系统介绍

a、原因：

        主要原因是因为机器人技术发展越来越复杂化，软件设计的复用性和模块化需求越发的强烈，当时已有的开源机器人系统不能满足需求。

b、诞生历史：

        ROS系统是起源于2007年斯坦福大学人工智能实验室的项目与机器人技术公司Willow Garage的个人机器人项目(Personal Robots Program)之间的合作，2008年之后就由Willow Garage来进行推动。2010年Willow Garage公司发布了开源机器人操作系统ROS(robot operating system)，很快在机器人研究领域展开了学习和使用ROS的热潮。

c、主要特点：

        ROS的运行架构是一种使用ROS通信模块实现模块间P2P的松耦合的网络连接的处理架构，它执行若干种类型的通讯，包括基于服务的同步RPC(远程过程调用)通讯、基于Topic的异步数据流通讯，还有参数服务器上的数据存储。但是ROS本身并没有实时性。ROS以分布式的关系遵循这BSD许可，也就是说允许各种商业和非商业的工程进行开发。

       点对点设计：不通机器上进程能像网络计算机之间通信一样

       多语言支持：将ROS设计成了语言中立性的框架结构。ROS现在支持许多种不同的语言，例如C++、Python、Octave和LISP，也包含其他语言的多种接口实现。

       精简与集成：驱动和算法逐渐发展成为和ROS没有依赖性单独的库。ROS建立的系统具有模块化的特点，各模块中的代码可以单独编译&