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任务描述

简易输送带外部设备创建

输送带模型添加与配置

工件安装到输送带

输送带输送工件程序编写与仿真运行

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任务描述

在MotoSimEG-VRC中创建1条输送带，并且能够实现将工件从输送带起始点位置处输送到结束点位置处。

简易输送带外部设备创建

在MotoSimEG-VRC中支持创建输送带设备，并且能够自动生成简易的输送带模型。

新建虚拟仿真项目，在软件“Controller”菜单栏下的“External Device”命令组中，点击“New”命令按钮，在其下拉菜单中点击“Conveyor”，弹出Conveyor Installation对话框。

在对话框的No功能区下点选输送带编号，本例中选择“No1”，点选完编号后在Name下的显示框内自动生成输送带名称，Joint Num下点选输送带旋转轴编号，这里选择“1”，如下图所示，点击“OK”按钮。

此时弹出Conveyor Setting对话框，在对话框中可以设置输送带模型的尺寸参数与运动参数，各个参数的详细说明如下。

No：显示或指定要设置参数的输送带编号。

Model in fo：设置输送带模型的尺寸参数，包括输送带长度（L）、宽度（D）、高度（H）以及原点位置（Org）。

Motion in fo：设置输送带的运动参数，包括输送带的运行速度（Speed）、输送起始点位置（Start）和输送结束点位置（End）。

Make model：设置是否生成默认输送带模型。

当然，输送带参数配置也可以在后续单独完成。因此，这里保持默认，直接点击“OK”按钮。

软件虚拟仿真环境中出现简易输送带模型，如下图所示，其中深绿与浅绿相间的是简易输送带台面，蓝色的箭头是输送带的移动标记，深绿与浅绿的分界线位置是输送带的原点位置，箭头所在的位置是输送带的输送起始点位置，箭头所指方向就是工件输送的正方向。

同时，在左侧的Cad Tree中出现输送带模型文件，其名称就是Conveyor Installation对话框中Name下显示的输送带名称，如下图所示。

与冲压机、龙门架一样，输送带也可以通过“Position Panel”进行手动运行，其操作方法也一样，这里不再赘述。

同样的，输送带的自动运行程序也是在“Job Panel”中进行示教，示教编程方法可以参考冲压机的示教编程步骤，这里也不再过多介绍。

默认情况下，简易输送带创建完成后，Job Panel中会自动创建出工件在输送带上移动的2条运动程序，如下图所示。

关于输送带手动运行与示教编程的详细操作步骤，可以参考之前发过的文章《MotoSimEG-VRC软件：冲压机添加以及与机器人信号交互虚拟仿真》。

输送带模型添加与配置

简易输送带虽然也可以仿真运行，但是看起来并不是那么逼真。为了能够再现真实的输送带运行效果，还需要添加输送带模型。

在Cad Tree中选择世界坐标系作为参考对象，然后从MotoSimEG-VRC的内置模型库（Model Library）中导入输送带模型，本案例导入的输送带模型名称为Conveyor-roll-400W_1500L_700H。

从输送带的名称中可以发现，输送带的长度为1500mm，宽度为400mm，高度为700mm，可以根据这些尺寸参数设置简易输送带的尺寸参数。

在软件“Controller”菜单栏下的“External Device”命令组中，点击“Conveyor Settings”命令按钮，再次弹出Conveyor Setting对话框。

在对话框中，设置简易输送带模型的尺寸参数与运动参数，如下图所示。

为了能够让添加的输送带模型具备运动特性，还需要将其与简易输送带进行关联。

首先将输送带模型绕Z轴旋转-90°（Rz=-90），然后将简易输送带整体向上移动600mm，这样简易输送带模型的台面就与输送带模型的台面重合了，其效果如下图所示。

在Cad Tree中，使用“Set Parent”命令设置输送带模型的父级参考对象为简易输送带下的“CONVEYOR-NO1_rm”，如下图所示。

然后在Cad Tree中右击“CONVEYOR-NO1_rm”，在弹出的快捷菜单中依次选择“Hide/See”→“Model”，将简易输送带台面模型隐藏，如下图所示。

这样，添加的输送带模型就与简易输送带关联了起来，也就具备了运动特性。

工件安装到输送带

在MotoSimEG-VRC中，利用软件自带的模型创建工具创建1个长方体，并将其命名为“Work”，作为输送带要输送的工件。

在Cad Tree中，使用“Pos”工具，将工件放置到输送带输送起始点位置处（蓝色箭头处）如下图所示。

再使用“Set Parent”命令，将工件的父级参考对象设置为输送带模型的“CONVEYOR-NO1_tcp”，这样工件就能够在输送带上移动了。

最后，在Cad Tree中右击“CONVEYOR-NO1_link1”，在弹出的快捷菜单中依次选择“Hide/See”→“Model”，将简易输送带模型的移动标记隐藏。

输送带输送工件程序编写与仿真运行

在MotoSimEG-VRC中，先使用Position Panel将工件手动移动到输送带输送的结束点位置处，如下图所示。

然后，打开Job Panel，将第2条运动程序示教为当前位置。选择程序时可以先取消勾选左侧的“Sync”，这样工件就不会同步运动到程序的示教点位处了。

程序编写完成后对其仿真运行，运行效果如下方动态图所示，可以看到工件从输送带起始位置处输送到了结束位置处。

 The End

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