TIM（Timer）定时器

定时器可以对输入的时钟进行计数，并在计数值达到设定值时触发中断

16位计数器、预分频器、自动重装寄存器的时基单元，在72MHz计数时钟下可以实现最大59.65s的定时

不仅具备基本的定时中断功能，而且还包含内外时钟源选择、输入捕获、输出比较、编码器接口、主从触发模式等多种功能。

根据复杂度和应用场景分为了高级定时器、通用定时器、基本定时器三种类型

定时器类型

高级、通用、基本定时器

定时器初始化函数

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
//初始化定时器
void Timer_Init(void)
{RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);//开启时钟TIM_InternalClockConfig(TIM2);//选择内部时钟，默认内部时钟，可以不写TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;//初始化时机单元TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;//一分频 TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//向上计数；有三种TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 10000 - 1;//TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 7200 - 1;TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure);TIM_ClearFlag(TIM2, TIM_FLAG_Update);TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE);//开启更新中断NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;//中断通道NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;//中断抢占级NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;//中断优先级NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}//void TIM2_IRQHandler(void)
//{
//	if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) == SET)//中断标志位
//	{
//		
//		TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update);
//	}
//}

主函数

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "Timer.h"uint16_t Num;int main(void)
{OLED_Init();Timer_Init();OLED_ShowString(1, 1, "Num:");while (1){OLED_ShowNum(1, 5, Num, 5);}
}void TIM2_IRQHandler(void)
{if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) == SET){Num ++;TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update);}
}

输出比较功能（智能车、机器人等）

OC（Output Compare）输出比较
输出比较可以通过比较CNT与CCR寄存器值的关系，来对输出电平进行置1、置0或翻转的操作，用于输出一定频率和占空比的PWM波形
每个高级定时器和通用定时器都拥有4个输出比较通道
高级定时器的前3个通道额外拥有死区生成和互补输出的功能








直流电机是一种将电能转换为机械能的装置，有两个电极，当电极正接时，电机正转，当电极反接时，电机反转
直流电机属于大功率器件，GPIO口无法直接驱动，需要配合电机驱动电路来操作
TB6612是一款双路H桥型的直流电机驱动芯片，可以驱动两个直流电机并且控制其转速和方向