目录

1.系统定时器-SysTick

2.SysTick定时时间的计算

3.SysTick结构体

4.SysTick固件库函数

5.SysTick中断优先级

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1.系统定时器-SysTick

SysTick:24位系统定时器，只能递减，存在于内核嵌套在NVIC中。所有的Cortex-M中都有这个系统定时器。

重装载值reload递减，当递减到0会触发中断并且会有置位countflag标志，VAL表示当前值。然后reload继续从预设值开始递减，周而复始。 

2.SysTick定时时间的计算

1. T:一个计数循环的时间，跟reload 和CLK有关；
2. CLK:72M或者9M，由CTRL寄存器配置；
3. reload:24位，用户自己配置；

T = relaod * (1/CLK)

CLK = 72MHZ.    1us = (72) * (1 / 72 000 000)

CLK = 72MHZ.    1ms = (72 000)  * (1 / 72 000 000)

时间单位换算：1s = 1000ms = 1000 000us = 1000 000 000ns 

3.SysTick结构体

typedef struct
{__IO uint32_t CTRL;                         /*!< Offset: 0x00  SysTick Control and Status Register */__IO uint32_t LOAD;                         /*!< Offset: 0x04  SysTick Reload Value Register       */__IO uint32_t VAL;                          /*!< Offset: 0x08  SysTick Current Value Register      */__I  uint32_t CALIB;                        /*!< Offset: 0x0C  SysTick Calibration Register        */
} SysTick_Type;

4.SysTick固件库函数

static __INLINE uint32_t SysTick_Config(uint32_t ticks)
{ if (ticks > SysTick_LOAD_RELOAD_Msk)  return (1);//判断reload的值是否大于最大值2^24            SysTick->LOAD  = (ticks & SysTick_LOAD_RELOAD_Msk) - 1;//配置reload寄存器的初值      NVIC_SetPriority (SysTick_IRQn, (1<<__NVIC_PRIO_BITS) - 1); //配置中断优先级SysTick->VAL   = 0;                           //配置count的值               SysTick->CTRL  = SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk | //配置system时钟为72MSysTick_CTRL_TICKINT_Msk   | //使能中断SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;     //使能systick              return (0);                                                  

5.SysTick中断优先级

1. system tick 属于内核的外设，它的中断优先级与片上外设的中断优先级相比谁高？依据是什么？
2. systick中断优先级配置的是scb -> shprx 寄存器，外设中断优先级配置的是nvic -> iprx 寄存器，有优先级分组
3. STM32的外设（内核还是片上）都是使用4个二进制来表示中断优先级
4. 中断优先级的分组对内和和外设同样适用，只需要将中断优先级的四个位按外设优先级来分组即可，人为的进行分出抢占优先级和子优先级。例举：                                                1<<4-1 = 16 - 1 = 15 (1 1 1 1)                                                                                                前面的两位表示抢占优先级，后面的两位表示子优先级 3 3