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VINS-fusion中用的opencv3，如果安装的opencv4要做一系列替换

VINS-Mono在opencv4环境下的安装问题和解决方法
https://zhuanlan.zhihu.com/p/548140724

Vins-Fusion安装记录
https://zhuanlan.zhihu.com/p/432167383

CV_FONT_HERSHEY_SIMPLEX -> cv::FONT_HERSHEY_SIMPLEX
CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE  ->  cv::IMREAD_GRAYSCALE

error: ‘CV_RGB2GRAY’ was not declared in this scope
这个问题加头文件
#include<opencv2/imgproc/types_c.h>

依赖库的问题

编译opencv3.4.10-GPU cuda10.0时glog库出现问题
https://blog.csdn.net/qq_41246375/article/details/119487839

Ubuntu下正确使用cmake编译安装glog
https://blog.csdn.net/qq_22634949/article/details/101718879

ros编译工程的时候出现 -fPIC 报错的解决办法
https://blog.csdn.net/qq_21597761/article/details/102544703