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背景：

一、配置 turtlebot3

二、安装RTAB-Map ROS2包：

三、启动 Turtlebot3 模拟器：

四、启动 RTAB 地图：

五、启动导航（nav2_bringup应安装软件包）：

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背景：

1、设备：pc；旭日派x3（后续会加上，目前只有pc）

2、环境：Ubuntu20.04；ROS2（Foxy）

一、配置 turtlebot3

turtlebot3缺什么东西参考地平线文档​​​​​​​5.2. Nav2 — 地平线机器人平台用户手册 1.0 文档

二、安装RTAB-Map ROS2包：

• cd ~/ros2_ws
  git clone https://github.com/introlab/rtabmap.git src/rtabmap
  git clone --branch ros2 https://github.com/introlab/rtabmap_ros.git src/rtabmap_ros
  rosdep update && rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
  export MAKEFLAGS="-j6" # Can be ignored if you have a lot of RAM (>16GB)
  #但是这个地方我设置的2
  colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

  解析：export MAKEFLAGS="-j6"
  这句命令是设置环境变量`MAKEFLAGS`的值为`"-j6"`。它通常用于告诉编译工具`make`在编译过程中使用多个并行工作线程（也称为"jobs"）。具体来说：- `"-j6"` 中的 `-j` 参数告诉 `make` 启动多少个并行工作线程来执行编译任务。在这里，`6` 意味着同时启动 6 个并行工作线程。这可以显著加快编译过程，特别是在具有多个处理器核心的计算机上。- 注释 `# Can be ignored if you have a lot of RAM (>16GB)` 是对命令的一个注释，它建议如果你的计算机具有大于16GB的RAM内存，那么可以忽略这个设置，因为RAM较大的计算机通常更能容纳并行编译所需的内存。在内存受限的系统上，使用太多并行工作线程可能导致内存不足的问题，因此可以根据系统资源来决定是否设置 `-j` 参数。总之，这个命令是用来控制编译工具在编译过程中使用多少并行工作线程，以加快编译速度。根据你的计算机硬件和内存情况，你可以选择是否使用这个设置以及设置多少个并行工作线程。
  

• 注：我在build时候一直不成功，显示缺少东西，解决方法：

• sudo apt remove ros-foxy-rtabmap*

  一直build，直至成功。

• 三、启动 Turtlebot3 模拟器：

1. export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
   ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.pyexport TURTLEBOT3_MODEL=waffle
   ros2 run turtlebot3_teleop teleop_keyboard

   四、启动 RTAB 地图：

2. ros2 launch rtabmap_demos turtlebot3_scan.launch.py

3. ​​​​​​​​​​​​​​

   rtab_map

   五、启动导航（nav2_bringup应安装软件包）：

4. ros2 launch nav2_bringup navigation_launch.py use_sim_time:=True
   ros2 launch nav2_bringup rviz_launch.py
   

后续会接入虚拟摄像头进行测试