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EPos功能就是基本定位器功能，它可计算出轴的运行特性，使轴以时间最佳的方式移动到目标位置。EPos功能主要包括：设定值 直接给定（MDI）功能、 选择程序段功能、回参考点功能、点动功能、运行到固定挡块功能。

EPos功能通过处理给定的加速度、速度和位置值生成运行特性曲线，给到位置控制器，来实现轴位置的闭环控制（见图1）。

图1 基本定位器和位置控制

G120（CU250S-2）编码器接口介绍

实现位置控制是需要配置编码器的。G120的控制单元 CU250S-2共有三个编码器接口，分别为端子接口，SubD接口以及DriveCliQ接口。这三个接口可以连接的编码器的类型（见图2）。

图2 CU250S-2控制单元编码器接口及可以连接的编码器类型

在使用位置控制时，可以选择配置一个编码器或者两个编码器，根据编码器配置的数量，以及编码器反馈值的去向就产生了下面的几种配置方案。

G120EPos配置方案

EPos控制需要用户配置的有两个闭环，一个是外环位置环，一个是内环速度环。对于EPos控制并不要求这两个环都配置编码器，其中速度环可以选择开环或闭环，位置环则必须带编码器，但可以选择使用电机轴上的编码器或者负载侧的编码器。这样就产生了下面的三种配置方案：

1)配置方案一：位置控制和转速控制使用电机轴上的同一个编码器