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如果没有设备，怎么得到点云进行学习研究呢，一般通过以下方法：

1. 模型采样+增加噪声：简单方便，但结果比较理想与真实扫描不一致；
2. 光线投射：简单方便，可以模仿传感器的一个扫描视角
3. Blensor点云仿真：能够模仿传感器本身的一些噪声，适合激光雷达和tof相机的仿真，传感器较少；

1. 模型采样+增加噪声

模型采样+增加噪声：即使用官方提供的模型或者已有模型作为base，在此基础上做一些后处理，比如采样、增加噪点，如下代码，增加高斯噪声；

import open3d as o3d
import numpy as np
import copy# 添加加噪高斯声
def apply_noise(pcd, m_mu, m_sigma