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ISAAC SIM仿真首先就是要有合适的3D场景，官方提供了一些场景，如果不能满足要求，那就只能自己建。

对于我这种不会3D建模的菜鸟，只能到网上下载了，sketchfab就是一个不错的平台，有不少免费资源可以下载。

按理说应该选择USDZ格式的，而且其实在USD COMPOSER中也可以直接下载。但是，USDZ的格式，我另存为USD格式，导进ISAAC SIM后，设置不了Colliders Preset属性，不过这肯定是我的问题，请路过的大佬指教。

退而求其次，下载了FBX格式，用USD COMPOSER导入，另存为USD。注意，要设置默认向上方向为Z轴，并且要看一下模型是不是朝上，如不是，需要旋转180度。

打开ISAAC SIM，点击File->New，然后把刚才准备好的USD文件拖进来，把自己的机器人也拖进来，关键的一步，对3D场景模型设置Colliders Preset属性：
如果不设置Colliders Preset属性，一启动仿真，机器人就会穿过地面往下掉。