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参考：
https://blog.csdn.net/qq_28149763/article/details/132718177
https://mp.weixin.qq.com/s/H4XoR1LZSMH6AxsjZuOw6g
1、多摩川编码器协议
多摩川数据通讯是基于485 硬件接口标准NRZ 协议，通讯波特率为2.5Mbps 的串行通讯，采用差分两线制。CRC 循环冗余校验数据，避免数据出错导致异常的问题发生。除了位置读取以外，还提供位置清零功能。
协议采用应答方式，空闲时，主机发送端逻辑必须为高，发送和接收的时序图如下：
1.1 CF（control field）
sink code + Data ID code + parity合起来后的命令如下表所示：
以上是发送的Control Field(CF)。
编码器返回数据时，第一个字节为CF，第二个字节为状态域（SF），第三到第十字节为数据域（DF），第十一字节为CRC校验。
1.2 SF（status field）
1.3 DF（data field）
报警定义
1.4 CRC
uint8_t CRC8_Calc(uint8_t *data, uint8_t len)
{uint8_t crc_val;uint8_t i;crc_val = 0;while(len--){crc_val ^= *data++;for(i = 0;i < 8;i++){if(crc_val & 0x01)crc_val = (crc_val >> 1) ^ 0X80;elsecrc_val >>= 1;}}return crc_val;
}
1.5 单圈绝对位置的清除
单圈绝对角度清零请求CF=DataID8，即上位机发送0xC2，连续发送10 次，并正常接收到编码器的返回信息时，角度清零。
1.6 多圈圈数的清零
多圈圈数清零请求CF=DataIDC，即上位机发送0x62，连续发送10 次，并正常接收到编码器的返回信息时，多圈圈数清零。
注：对于多圈编码器，用户如果要把单圈角度和多圈圈数同时reset，必须连续发10 次0xC2，然后再连续发10 次0x62。
读写EEPROM帧格式
CF命令字说明
ADF地址字说明
EDF地址字说明
CRC校验字说明
CRC多项式：G(X) = X8+1
CRC校验范围：CRC校验字 前面的所有字节，包含CF命令字在内。
2、硬件电路
编码器示例
MJ40-H08-0017是一款高性能 17位 多摩川协议磁编码器，该产品主要服务于伺服驱动的控制系统，为系统提供准确的位置和速度控制单元所需的反馈信息和辅助信号。产品内部集成了一键对托校准算法，可以实现快速对托校准。
参数概述
线缆连接
安装要求
编码器校正
