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节点与管理器

话题通信

服务通信

参数——全局共享字典

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节点与管理器

        节点——执行单元

                （1）执行具体任务的进程、独立运行的可执行文件

                （2）不同节点可使用不同的编程语言，可分布式运行在不同的主机

                （3）节点在系统中的名称必须唯一

        节点管理器——控制中心

                （1）为节点提供命令和注册服务

                （2）跟踪和记录话题/服务通信，辅助节点相互查找、建立连接；

                （3）提供参数服务器，节点使用此服务器检索和存储运行时的参数

话题通信

        话题——异步通信机制

                （1）节点间用来传输数据的重要总线

                （2）使用发布/订阅模型，数据由发布者传输到订阅者，同一个话题的订阅者或发布者可以不唯一

        消息——话题的数据

                （1）具有一定的数据和数据结构，包括ROS提供的标准类型和用户自定义类型

                （2）使用编程语言无关的.msg文件定义，编译过程中生成对应的代码文件

服务通信

        服务——同步通信机制

                （1）使用C/S模型，客户端发送请求数据，服务器完成处理后的应答数据

                （2）使用编程语言无关的.srv文件定义请求和应答数据结构，编译过程中生成对应的代码文件

参数——全局共享字典

        （1）可通过网络访问的共享、多变量字典

        （2）节点使用此服务器来存储和检索运行时的参数

        （3）适合存储静态、非二进制的配置参数，不适合存储动态的数据