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	控制器局域网总线（CAN，Controller Area Network）是一种用于实时应用的串行通讯协议总线，它可以使用双绞线来传输信号，是世界上应用最广泛的现场总线之一。CAN协议用于汽车中各种不同元件之间的通信，以此取代昂贵而笨重的配电线束。该协议的健壮性使其用途延伸到其他自动化和工业应用。CAN协议的特性包括完整性的串行数据通讯、提供实时支持、传输速率高达1Mb/s、同时具有11位的寻址以及检错能力。

1.CAN术语、定义和缩略语

1.1术语和定义

1.1.1

	显性 dominantCAN总线通信中的一种逻辑状态，显性位代表逻辑0。

1.1.2

	隐性 recessiveCAN总线通信中的一种逻辑状态，隐形位代表逻辑1，可以被显性位改写。

1.1.3

	数据帧 data frame携带数据场的CAN帧，数据场最多包含8个字节的用户数据。

1.1.4

	远程帧 remote frame像其它节点请求发送特定数据帧的CAN帧，远程帧无数据场。

1.2缩略语

	CAN：	控制器局域网（controller area network）OSI：	开放式系统互联网参考模型（open system interconnect reference model）CRC：	循环冗余校验（cyclic redundancy check）DLC：	数据长度码（data length code）IDE：	标识符扩展（identifier extension）RTR：	远程传输请求（remote transmission request）SRR：	替代远程请求（substitute remote requset）

2.帧格式

	CAN总线帧类型包括数据帧、远程帧等。数据帧由七个不同的位场组成：帧起始（SOF&