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如果pcd文件没有rgba信息，使用pcl::PointXYZRGBA类型打开会提示以下信息：
Failed to find match for field 'rgba'
另外，显示出来的点云是黑色，如果使用默认背景色为黑色，就无法显示点云了。
如果设置其它背景色：
viewer->setBackgroundColor(.5, .5, .5);
可以看出缺乏rgba信息，点云默认为黑色。
如果pcd文件没有rgba信息，使用pcl::PointXYZRGBA类型打开会提示以下信息：
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另外，显示出来的点云是黑色，如果使用默认背景色为黑色，就无法显示点云了。
如果设置其它背景色：
viewer->setBackgroundColor(.5, .5, .5);
可以看出缺乏rgba信息，点云默认为黑色。