16.MCPWM

16.1概述

• ESP32 有两个 MCPWM 单元，可用于控制不同类型的电机。每个单元都有三对PWM输出

• 每个 A/B 对可由三个定时器定时器 0、1 和 2 中的任何一个计时。

• 同一定时器可用于为多对PWM输出提供时钟。

• 每个单元还能够收集输入，例如，检测电机过电流或过电压，以及获得例如转子位置的反馈

• MCPWM 的时序和控制资源分为两种主要类型的模块：

  • PWM 定时器
  • PWM 操作器

• 每个 PWM 定时器提供定时参考，可以自由运行，或同步到其他定时器或外部源

• 每个 PWM 操作器具有用于为一个 PWM 通道生成波形对的所有控制资源

• MCPWM 外设还包含专用捕获模块，用于需要精确定时外部事件的系统

• ESP32 有两个 MCPWM 外设，

  • MCPWM0
  • MCPWM1。

• 任意 PWM 操作器可以使用任意 PWM 定时器的定时参考

• 不同的 PWM 操作器可以使用相同的 PWM 定时器的定时参考来产生 PWM 信号

• 不同的 PWM 操作器也可以使用不同的PWM 定时器的值来生成单独的 PWM 信号