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基本介绍

基于A*算法的往返式全覆盖路径规划的改进算法
matlab实现代码
往返式全覆盖路径规划，通过建立二维栅格地图，设置障碍物，以及起始点根据定义往返式路径规划的定义的优先级运动规则从起始点开始进行全图遍历，利用A星算法逃离死角位置，避开障碍物寻找最近的未覆盖节点，继续进行全图覆盖，最后绘制全覆盖路径
Astart逃离死角位置，躲避障碍物
由于传统往返式全覆盖路径规划算法容易与障碍物碰撞或进入死角位置，这里利用A星算法逃离死角位置，保证全图路径规划顺利进行

程序设计

• 完整源码和数据私信博主回复基于A*算法的往返式全覆盖路径规划的改进算法（Matlab）

参考文献

[1] 基于人工势场结合快速搜索树APF+RRT实现机器人避障规划附matlab代码
[2] 基于蚁群算法求解栅格地图路径规划问题matlab源码含GUI