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一、编写基于TCP的客户端实现以下功能：

通过键盘按键控制机械臂：w(红色臂角度增大)s（红色臂角度减小）d（蓝色臂角度增大）a（蓝色臂角度减小）按键控制机械臂

1.基于TCP服务器的机械臂，端口号是8888， ip是Windows的ip；

查看Windows的IP：按住Windows+r 按键，输入cmd , 输入ipconfig。

2.点击软件中的开启监听；

3.机械臂需要发送16进制数，共5个字节，协议如下

0xff    0x02    x   y   0xff
0xff：起始结束协议，固定的；
0x02：控制机械手臂协议，固定的；
x：指定要操作的机械臂0x00 红色摆臂0x01 蓝色摆臂
y：指定角度

代码：

#include<myhead.h>
#define SER_IP "192.168.125.64"  //服务器IP
#define SER_PORT 8888          //服务器端口号
int main(int argc, const char *argv[])
{//创建套接字文件int sfd=socket(AF_INET,SOCK_STREAM,0);if(sfd==-1){perror("socket error");return -1;}//定义结构体存储服务器地址struct sockaddr_in sin;sin.sin_family=AF_INET;sin.sin_port=htons(SER_PORT);sin.sin_addr.s_addr=inet_addr(SER_IP);//连接服务器if(connect(sfd,(struct sockaddr*)&sin,sizeof(sin))==-1){perror("connect error");return -1;}puts("connect success");//数据发送//定义控制红色臂的数组并初始化,范围是[-90,90]char rbuf[5]={0xff,0x02,0x00,0x00,0xff};//定义控制蓝色臂的数组并初始化,范围是[0,180]unsigned char bbuf[5]={0xff,0x02,0x01,0x00,0xff};//发送初始值send(sfd,rbuf,sizeof(rbuf),0);sleep(1);//防止沾包send(sfd,bbuf,sizeof(bbuf),0);char key=0;while(1){system("stty -icanon");//关闭缓冲区key=getchar();fflush(stdin);switch(key){case 'W':case 'w':{rbuf[3]+=2;//每次操作的角度偏移2度if(rbuf[3]>=90){rbuf[3]=90;}send(sfd,rbuf,sizeof(rbuf),0);}break;case 'S':case 's':{rbuf[3]-=2;if(rbuf[3]<=-90){rbuf[3]=-90;}send(sfd,rbuf,sizeof(rbuf),0);}break;case 'D':case 'd':{bbuf[3]+=2;if(bbuf[3]>=180){bbuf[3]=180;}send(sfd,bbuf,sizeof(bbuf),0);}break;case 'A':case 'a':{bbuf[3]-=2;if(bbuf[3]>180)//无符号整数小于零后会向255循环{bbuf[3]=0;}send(sfd,bbuf,sizeof(bbuf),0);}break;}}close(sfd);return 0;
}

运行：

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