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餐饮网站程序南宁网站建设服务公司

news 2026/4/7 3:52:20

餐饮网站程序,南宁网站建设服务公司,做网站的优惠广告,室内设计师资格证书一、A22超声波传感器该模块是基于机器人自动控制应用而设计的超声波避障传感器，针对目前市场上对于超声波传感器模组盲区大、测量角度大、响应时间长、安装适配性差等问题而着重设计。具备了盲区小、测量角度小、响应时间短、过滤同频干扰、体积小、安装适配性高…

一、A22超声波传感器

在这里插入图片描述

该模块是基于机器人自动控制应用而设计的超声波避障传感器，针对目前市场上对于超声波传感器模组盲区大、测量角度大、响应时间长、安装适配性差等问题而着重设计。

具备了盲区小、测量角度小、响应时间短、过滤同频干扰、体积小、安装适配性高、防尘防水、寿命长、可靠性高等一系列优点。

参数

宽电压供电，工作电压 3.3～12V；
1cm 标准盲区(产品盲区最小可达 0.8cm)；
最远量程可设置，可通过指令设置 50cm、150cm、250cm、350cm 共 4 级量程等级；
多种输出方式可选，UART 自动/受控、PWM 受控、开关量 TTL 电平、RS485、IIC 等，输出方式不一样但功能完全一致；
默认波特率为 115200，可支持修改为 4800、9600、14400、19200、38400、57600、76800；
ms 级响应时间，数据输出时间最快可达 13ms；
角度可设置区域范围 30°、40°、50°、60°共 4 级角度等级，以适用不同应用场景；
内置降噪功能，可支持 5 级降噪等级设置，适用电池供电、短/长距离 USB 供电、开关电源供电以及较大噪声电源供电；

引脚

四根线，分别是VCC、GND、TX、RX。

输出方式

支持多种输出方式：

1. UART自动输出
当触发输入引线“RX”悬空或者输入高电平时，模组按照处理值输出，数据更稳定，响应时间为 100～140ms；当输入低电平时模组按照实时值输出，响应时间为 100～130ms(注意：“RX”电平检测仅在上电 500ms 内检测有效，之后将不做电平检测)。
2. UART受控输出
当触发输入引线“RX” 接收到一个有下降沿的触发脉冲或任意一个串口数据，下降沿会触发模组工作一次，输出引线“TX”将输出一次测量数据，模组的触发周期必须大于150ms。当超过5秒未收到“RX”脚的触发脉冲，模组将进入休眠状态，功耗最低。当休眠时收到“RX”触发脉冲，将立即唤醒工作，但响应时间会比未休眠时增加12ms。
3. PWM输出
当触发输入引线“RX” 接收到一个有下降沿的触发脉冲，下降沿会触发模组工作一次，输出引线“TX”将输出一次TTL电平的PWM高电平脉宽信号，模组的触发周期必须大于50ms, 如果模组没有检测到物体，输出引线“TX”将输出约21ms的固定脉宽（量程等级4）。当超过5秒未收到“RX”脚的触发脉冲，模组将进入休眠状态，功耗最低。当休眠时收到“RX”触发脉冲，将立即唤醒工作，但响应时间会比未休眠时增加12ms。
。。。。。。

输出格式

UART

输出为4个字节数据，分为是帧头+数据高八位+数据第八位+通讯校验和
在这里插入图片描述
距离值= Data_H*256+ Data_L=0X07A1；转换成十进制等于1953；
当modbus寄存器0x0209的参数值为0x00时，单位为mm，表示当前测量的距离值为1953mm；
当modbus寄存器0x0209的参数值为0x01时，单位为us，表示当前测量的距离回波时间值为1953us，此值除以5.75得mm单位的距离值=1953/5.75≈340mm。

PWM

公式：S=T*V/2(S为距离值，T为PWM高电平脉宽时间，V为声音在空气中的传播速度)。
在常温下得声速V为348M/S，可简化公式得S= T/57.5 (此时距离S单位为厘米，时间T单位为微秒)。

举例：当输出引线“TX”的PWM高电平脉宽时间T3为10000us时，
得S= T/57.5=10000/57.5≈173.9(cm)，表示当前测量的距离值为173.9cm。

软件设计

以下为RT-Thread 下UART受控输出方式代码示例：

定时器每200ms向传感器发送一次触发信号

rt_device_set_rx_indicate(hw_dev, timeout_cb);/* 设置计数频率(若未设置该项，默认为1Mhz 或 支持的最小计数频率) */
rt_device_control(hw_dev, HWTIMER_CTRL_FREQ_SET, &freq);/* 设置模式为周期性定时器（若未设置，默认是HWTIMER_MODE_ONESHOT）*/
mode = HWTIMER_MODE_PERIOD;
ret = rt_device_control(hw_dev, HWTIMER_CTRL_MODE_SET, &mode);
if (ret != RT_EOK)
{rt_kprintf("set mode failed! ret is :%d\n", ret);
}/* 设置定时器超时值为1s并启动定时器 */
timeout_s.sec = 0;      /* 秒 */
timeout_s.usec = 200000;     /* 微秒 */
if (rt_device_write(hw_dev, 0, &timeout_s, sizeof(timeout_s)) != sizeof(timeout_s))
{rt_kprintf("set timeout value failed\n");
}static rt_err_t timeout_cb(rt_device_t dev, rt_size_t size)  
{rt_device_write(serial, 0, "1", 1);   //触发信号return 0;
}

在串口接收中断函数中释放信号量

static rt_err_t uart_input(rt_device_t dev, rt_size_t size)
{rt_sem_release(&rx_sem);return RT_EOK;
}

在main线程中接收数据，并判断帧数据

        if(rt_device_read(serial, 0, &ch[t], 1) != 0){/* 阻塞等待接收信号量，等到信号量后再次读取数据 */rt_sem_take(&rx_sem, RT_WAITING_FOREVER);t++;if(t==4){t=0;if(ch[0]==0xFF ){int a=(int)ch[1];int b=(int)ch[2];long int c=a*256+b;int d=c%10;c/=10;rt_kprintf("%d.%d\n",c,d);}memset(ch, 0, sizeof(ch));}}