俯拍相机中心和吸嘴中心的标定

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前言

在自动化设备领域，使用相机进行定位是很普遍存在的，而使用相机定位就必定会用到标定，本文介绍两种关于吸嘴上方的俯拍相机和吸嘴中心的标定方法（前提是带有仰拍相机和俯拍相机）。【还有很多相机的使用场景的标定方法将在以后的文章中进行阐述】

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适用模型如下：

一、使用一个标定片进行标定

1.关键注意：

关键是使用两个相机的中心和识别偏差，得到两个相机的中心固定偏差。

注：后续俯拍相机拍物料识别得到的偏差以吸嘴中心在俯拍相机中心的位置为基准进行补偿即可。

2.标定步骤：

1. 取料头吸嘴在仰拍相机中PR识别，并移动到相机中心。记录此时的位置为A（x,y）。
2. 在俯拍相机视野中放个标定玻璃片，识别并取得PR结果保存为offset1(x1,y1)。
3. 控制吸嘴移动到标定玻璃片上方，吸取玻璃片并移动到点A，然后识别得到offset2(x2,y2)。
4. 综合使用点A位置和两个offset可计算得到俯拍相机中心和仰拍相机中心的偏差，此偏差为固定安装偏差，由于在仰拍相机中可以识别一下吸嘴中心，再加上两个相机之间的偏差，就可以推算得到吸嘴中心在俯拍相机中心的位置。

二、使用一个L型的工件

1.关键注意：

需要镂空此L型工件识别区域，使得俯拍相机和仰拍相机都能识别到同一个位置的特征。如下图所示：

2.标定步骤：

1. 移动吸嘴，使得识别特征在俯拍相机中识别一下，记录此时轴的识别位置A和PR返回偏差offset1（x1,y1）。（由此可计算得到将识别特征中心移动到俯拍相机中心的位置P1）。
2. 移动吸嘴，使得识别特征在仰拍相机中识别一下，记录此时轴的识别位置B和PR返回偏差offset(x2,y2)。（由此可以计算得到将识别特征中心移动到仰拍相机中心的位置P2）。
3. 由P2减去P1可得到两个相机的安装偏差。

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总结

建议使用L型工件进行标定，因为进行俯拍相机的比例标定时，是肯定需要用到一个L型工件从吸嘴延伸出来，使得俯拍相机能识别到进行标定的，只是工件需要镂空并放上可以两个相机都识别得到的玻璃片。