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一、堆栈溢出检测

问题：

• 问题一：FreeRTOS堆栈溢出检测的方法？

解答：
参看：FreeRTOS学习 – FreeRTOSConfig.h介绍

两种堆栈溢出检测方法：
方法1:

• 开启方法，configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW==1
• 检测原理：通过在任务切换时，检测栈顶指针和栈起始指针，或者栈顶指针和栈结束指针是否越界，如果越界，在任务切换的时候触发堆栈溢出钩子Hook函数。

方法1的优点就是快。但是缺点就是不能检测所有的堆栈溢出。比如任务执行中确实出现了栈顶指针越界的情况，但是在任务切换之前栈顶指针又指回到了合法位置，这个时候就检测不到栈溢出了。

方法2：

• 1、开启方法：configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW==2
• 2、检测原理：在任务创建时，将任务栈所有的数据初始化为一个固定值0xa5，通过任务切换的时候，来判断栈底16个或20个字节是否都为0xa5，如果被修改过，会触发堆栈溢出钩子Hook函数。

方法2 比 方法 1要慢一些，但是对用户而言还是很快的。方法2能检测到几乎所有的堆栈溢出，但是也有一些情况检测不到，比如溢出值和标记值相同的情况。

二、优先级

问题：

• 问题一：FreeRTOS的任务优先级是如何定义和使用的？