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导言

通过坐标系旋转，将电机中复杂的三相交流信号映射到与转子磁场同步的旋转参考系中，将动态问题转化为静态问题。这种方法的优点在于：

1. 简化了控制逻辑。
2. 实现了转矩Iq和磁通Id的解耦。
3. 提供了直流量控制的可能性，大大提高了控制效率和精度。

它们是电机矢量控制（FOC）以及现代电力电子技术的基石，帮助我们用简单的数学模型描述和控制复杂的交流电机系统。

旋转的角度θ，可以通过位置编码器获得