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1. 背景

Luckfox Pico Pi开发板默认支持 sc3336 和 mis5001 两款摄像头这两个摄像头都支持30fps帧率输出。我想DIY一个采集->编码->UDP发送的应用，类似于图传。为了降低延时，需要用一个更高帧率的摄像头。市面上第三方的RK开发板，最常见的是使用 IMX415 摄像头，因此考虑将该摄像头在RV1106上予以支持。

2. 硬件

我从Luckfox店铺购买了 IMX415 摄像头，该摄像头是用于匹配Luckfox的 Omni3576 开发板的。

上图中，左边是 Mis5001 的摄像头，右边是 IMX415 的摄像头。
开发板使用20P的CSI接口，2-Lane；IMX415 是4-Lane的，用22P的CSI接口。因此，需要做一个小转接板。下面是转接板的PCB外观和原理图。原理图中的电阻是为调试准备的，实际上端接电阻2个焊盘即可。

3. 修改SDK

主要修改两点，一是设备树文件，一个是kernel的编译配置。

3.1 修改设备树文件

首先到 project/cfg/BoardConfig_IPC 路径下，找到对应编译的mk文件。对于我的硬件和编译选项，我的mk文件是：

查询该mk文件，显示指定的设备树文件。

#!/bin/bash#################################################
# 	Board Config
#################################################
export LF_ORIGIN_BOARD_CONFIG=BoardConfig-EMMC-Buildroot-RV1106_Luckfox_Pico_Pi_W-IPC.mk
# Target CHIP
export RK_CHIP=rv1106# app config
export RK_APP_TYPE=RKIPC_RV1106# Config CMA size in environment
export RK_BOOTARGS_CMA_SIZE="66M"# Kernel dts
export RK_KERNEL_DTS=rv1106g-luckfox-pico-pi-w.dts#################################################
#	BOOT_MEDIUM
################################################## Target boot medium
export RK_BOOT_MEDIUM=emmc

可以看到，设备树文件是 rv1106g-luckfox-pico-pi-w.dts。在我的SDK版本中，文件位于

./sysdrv/source/kernel/arch/arm/boot/dts/rv1106g-luckfox-pico-pi-w.dts

再找到这个文件并显示内容：

njl@njl-VMware-Virtual-Platform:~/rv1106_sdk/luckfox-pico$ cat ./sysdrv/source/kernel/arch/arm/boot/dts/rv1106g-luckfox-pico-pi-w.dts
// SPDX-License-Identifier: (GPL-2.0+ OR MIT)
/** Copyright (c) 2022 Rockchip Electronics Co., Ltd.*//dts-v1/;
#include "rv1106.dtsi"
#include "rv1106-luckfox-pico-pi-ipc.dtsi"
#include <dt-bindings/input/input.h>
#include <dt-bindings/display/media-bus-format.h>

可以看到，该设备树文件包含了文件 rv1106-luckfox-pico-pi-ipc.dtsi。需要修改这个文件。该文件位于：

./sysdrv/source/kernel/arch/arm/boot/dts/rv1106-luckfox-pico-pi-ipc.dtsi

修改该文件。其中Luckfox已经增加了 SC3336和mis5001 的节点，照着再增加一个就好了。主要修改如下两个地方：

&csi2_dphy0 {status = "okay";ports {#address-cells = <1>;#size-cells = <0>;port@0 {reg = <0>;#address-cells = <1>;#size-cells = <0>;csi_dphy_input0: endpoint@0 {reg = <0>;remote-endpoint = <&sc3336_out>;data-lanes = <1 2>;};csi_dphy_input1: endpoint@1 {reg = <1>;remote-endpoint = <&mis5001_out>;data-lanes = <1 2>;};# 增加如下部分csi_dphy_input2: endpoint@2 {reg = <2>;remote-endpoint = <&imx415_out>;data-lanes = <1 2>;};};

&i2c4 {status = "okay";clock-frequency = <400000>;pinctrl-names = "default";//pinctrl-0 = <&i2c4m2_xfer>;sc3336: sc3336@30 {compatible = "smartsens,sc3336";status = "okay";reg = <0x30>;clocks = <&cru MCLK_REF_MIPI0>;clock-names = "xvclk";reset-gpios = <&gpio3 RK_PC5 GPIO_ACTIVE_HIGH>;pinctrl-names = "default";pinctrl-0 = <&mipi_refclk_out0>;rockchip,camera-module-index = <0>;rockchip,camera-module-facing = "back";rockchip,camera-module-name = "CMK-OT2119-PC1";rockchip,camera-module-lens-name = "30IRC-F16";port {sc3336_out: endpoint {remote-endpoint = <&csi_dphy_input0>;data-lanes = <1 2>;};};};mis5001: mis5001@31 {compatible = "imagedesign,mis5001";status = "okay";reg = <0x31>;clocks = <&cru MCLK_REF_MIPI0>;clock-names = "xvclk";reset-gpios = <&gpio3 RK_PC5 GPIO_ACTIVE_HIGH>;pinctrl-names = "default";pinctrl-0 = <&mipi_refclk_out0>;rockchip,camera-module-index = <0>;rockchip,camera-module-facing = "back";rockchip,camera-module-name = "CMK-OT2115-PC1";rockchip,camera-module-lens-name = "30IRC-F16";port {mis5001_out: endpoint {remote-endpoint = <&csi_dphy_input1>;data-lanes = <1 2>;};};};# 增加以下部分imx415: imx415@37 {compatible = "sony,imx415";status = "okay";reg = <0x37>;clocks = <&cru MCLK_REF_MIPI0>;clock-names = "xvclk";reset-gpios = <&gpio3 RK_PC5 GPIO_ACTIVE_LOW>;pinctrl-names = "default";pinctrl-0 = <&mipi_refclk_out0>;		rockchip,camera-module-index = <0>;rockchip,camera-module-facing = "back";rockchip,camera-module-name = "CMK-OT2022-PX1";rockchip,camera-module-lens-name = "IR0147-36IRC-8M-F20";port {imx415_out: endpoint {remote-endpoint = <&csi_dphy_input1>;data-lanes = <1 2>;};};};

3.2 增加内核编译支持

在SDK的根目录下，运行：

./build.sh kernelconfig

然后找到 IMX415 的相关编译选项，按 M 选中保存退出。然后运行 ./build.sh执行编译。

3.3 烧录与运行

编译完成后，镜像位于 ~/rv1106_sdk/luckfox-pico/output/image 路径下。按照系列文章的第一篇的内容，烧录镜像，然后运行。
观察串口打印的启动信息。

[    2.692018] imx415 4-0037: driver version: 00.01.08
[    2.692056] imx415 4-0037:  Get hdr mode failed! no hdr default
[    2.692084] imx415 4-0037: detect imx415 lane 2
Starting bluetoothd: OK
[    2.692170] imx415 4-0037: Failed to get power-gpios
[    2.692183] imx415 4-0037: could not get default pinstate
[    2.692191] imx415 4-0037: could not get sleep pinstate
[    2.692213] imx415 4-0037: supply dvdd not found, using dummy regulator
Starting network: [    2.692424] imx415 4-0037: supply dovdd not found, using dummy regulator
[    2.692502] imx415 4-0037: supply avdd not found, using dummy regulator
[    2.756926] imx415 4-0037: Detected imx415 id 0000e0

[root@luckfox root]# lsmod
Module                  Size  Used by    Tainted: G  
aic8800_btlpm           1719  0 
aic8800_fdrv          285463  0 
aic8800_bsp            53767  2 aic8800_btlpm,aic8800_fdrv
aes_generic            24532  0 
ccm                     6847  0 
ctr                     2606  0 
libarc4                  799  0 
cfg80211              168973  1 aic8800_fdrv
rve                    23436  0 
rockit                225880  0 
rknpu                  27019  0 
mpp_vcodec            414257  1 rockit
rga3                   90762  1 rockit
phy_rockchip_csi2_dphy     9338  0 
phy_rockchip_csi2_dphy_hw    10066  0 
video_rkisp           171838  1 rockit
video_rkcif           162117  1 rockit
imx415                 16360  1                 # ------>加载了IMX415的驱动
rk_dvbm                 5941  2 mpp_vcodec,video_rkisp

可以看到，已经检测到了 IMX415 。

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